1.一种水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述水上水下一体化协同作业系统包括：岸基子系统；与所述岸基子系统通过无线通讯系统相连接的无人艇子系统，所述无人艇子系统用于接收所述岸基子系统发送的航行指令，并回传无人艇工作信息和/或潜航器工作信息；与所述无人艇子系统通过有线通讯系统相连接的潜航器子系统，所述潜航器子系统用于根据所述无人艇子系统下发的布放与回收指令，向所述无人艇子系统发送所述潜航器工作信息。
2.根据权利要求1所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述无人艇子系统包括无人艇控制模块、北斗自主导航模块、航行姿态监测模块、无人艇动力模块、无人艇电源模块、布放与回收模块、无线通讯模块和有线通讯模块；所述无人艇控制模块用于实时采集并处理所述北斗自主导航模块和所述航行姿态监测模块的数据，并通过所述无线通讯模块向所述岸基子系统回传处理结果；所述北斗自主导航模块用于为所述无人艇子系统提供定位和导航信息；所述航行姿态监测模块用于监测无人艇的航姿参数；所述无人艇动力模块用于给无人艇提供动力源；所述无人艇电源模块用于向所述无人艇子系统和所述潜航器子系统供电；所述布放与回收模块用于通过所述有线通讯模块控制潜航器的布放和回收。
3.根据权利要求2所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述布放与回收模块包括自动排缆布控单元和恒张力控制单元。
4.根据权利要求2所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述无人艇子系统还包括摄像头模块、激光雷达模块、图像信息传输模块和环境监测模块；所述摄像头模块用于采集无人艇周边环境图像，并通过所述图像信息传输模块实时回传至所述岸基子系统；所述激光雷达模块用于测量无人艇周边障碍物的距离，并向所述无人艇控制模块提供三维点云数据；所述环境监测模块用于监测无人艇所处环境，并将分析结果发送至所述无人艇控制模块。
5.根据权利要求1所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述潜航器子系统包括潜航器控制模块、潜航器动力模块、潜航器实时通讯模块和潜航器电源模块；所述潜航器控制模块用于控制潜航器的航向和航速；所述潜航器动力模块用于给潜航器提供动力源；所述潜航器实时通讯模块用于所述潜航器子系统和所述无人艇子系统之间的数据交换及通信；所述潜航器电源模块用于向所述潜航器子系统供电。
6.根据权利要求5所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述潜航器动力模块为无刷直流推进器，所述无刷直流推进器内置减速机构。
7.根据权利要求5所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述潜航器子系统还包括自主导航与定位模块和姿态检测模块；所述自主导航与定位模块用于为所述潜航器子系统提供定位和导航信息；所述姿态检测模块用于监测潜航器的姿态参数。
8.根据权利要求7所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述自主导航与定位模块包括水下摄像头、超短基线信标、前视声呐、五功能机械臂和计程仪；所述水下摄像头用于对潜航器周边环境进行侦查和监视；所述超短基线信标用于获取潜航器的定位信息，并通过所述计程仪测量速度和航程信息；所述前视声呐用于获取水下作业目标信息；所述五功能机械臂用于潜航器的水下标记和挂载。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述岸基子系统包括岸基控制模块、岸基实时通讯模块、计算机终端和无人艇操控端；所述岸基控制模块用于根据接收到的任务指令和所述岸基子系统的状态，通过所述岸基实时通讯模块向所述无人艇子系统发送所述航行指令；所述计算机终端用于通过所述岸基实时通讯模块接收所述无人艇子系统回传的信息；所述无人艇操控端用于远程操控无人艇。
10.根据权利要求9所述的水上水下一体化协同作业系统，其特征在于，所述岸基子系统还包括数据可视化模块，所述数据可视化模块用于对所述无人艇子系统回传的信息进行展示。
