1.一种混合驱动水下滑翔机，包括水下滑翔机本体及推进系统，所述推进系统位于所述水下滑翔机本体的尾部端面，其特征在于，所述水下滑翔机本体在其尾部侧面设置有尾翼，所述推进系统包括第一驱动组件、第二驱动组件、安装件、旋转轴和螺旋桨，所述旋转轴的第一端安装于所述安装件并且由所述第一驱动组件驱动实现自转，所述螺旋桨安装于所述旋转轴的第二端，所述第二驱动组件驱动所述安装件实现所述旋转轴及螺旋桨的偏转。
2.根据权利要求1所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述安装件具有开口方向成直角的第一端和第二端，所述旋转轴安装于所述安装件的第二端；所述推进系统还包括安装于所述安装件内部的第一万向节，所述第一驱动组件在所述安装件的第一端通过所述第一万向节与所述旋转轴相连。
3.根据权利要求2所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件和第二万向节，所述第一驱动件的输出端通过所述第二万向节与所述第一万向节相连。
4.根据权利要求3所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述第一驱动件为第一电机，所述第一电机的输出轴与所述旋转轴平行。
5.根据权利要求2所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件和第一齿轮副，所述第二驱动件的输出端通过所述第一齿轮副与所述安装件的第一端相连。
6.根据权利要求5所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述第二驱动组件为第二电机，所述第二电机的输出轴与所述旋转轴垂直。
7.根据权利要求1所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机本体在其首部端面设置有导流罩，所述导流罩为透水结构；所述水下滑翔机本体包括浮力驱动系统；所述浮力驱动系统包括在所述导流罩中与海水接触的外皮囊，所述浮力驱动系统控制所述外皮囊内部液压油的体积变化。
8.根据权利要求7所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述浮力驱动系统还包括第三驱动件、第二齿轮副、液压缸和活塞，所述液压缸与所述外皮囊连通，所述活塞安装在所述液压缸内部，所述第三驱动件通过所述第二齿轮副驱动所述活塞在所述液压缸内部运动以实现所述外皮囊内部液压油的体积变化。
9.根据权利要求1所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机本体包括俯仰姿态调节系统；所述俯仰姿态调节系统包括电池包、导轨、丝杆和第四驱动件，所述电池包外侧设置有与所述导轨滑动连接的限位结构，所述电池包内侧设置有与所述丝杆螺纹连接的螺母结构，所述第四驱动件驱动所述丝杆旋转。
10.根据权利要求1所述的混合驱动水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机本体包括滚转姿态调节系统；所述滚转姿态调节系统包括第五驱动件、第三齿轮副和负载块，所述第五驱动件通过所述第三齿轮副驱动所述负载块摆动。
