1.一种筒纱纱头抓取机器人，其特征在于，包括电机、送纱机器人、转动件、吸纱嘴、固定架、储气罐和负压风机，所述转动件与电机输出端连接，电机驱动转动件上的筒纱旋转；所述吸纱嘴通过负压气管与负压风机连接，吸纱嘴位于转动件下方；送纱机器人配置在转动件的一侧；送纱机器人上设有托纱组件和压紧组件，压紧组件固定在托纱组件上，所述托纱组件将筒纱送至转动件上，压紧组件与筒纱小端直径相适配；所述托纱组件包括托纱板、托纱臂架和限位板，托纱板连接着送纱机器人，筒纱通过托纱臂架固定在托纱板上，所述限位板使筒纱固定在托纱臂架上；所述压紧组件包括压紧块和带座轴承，压紧块通过带座轴承固定在托纱板上，压紧块能相对于托纱板旋转；所述吸纱嘴通过滑动组件连接在固定架上，电机固定在固定架顶部；所述固定架还连接有第一电磁阀、第二电磁阀、减压阀、控制阀和压力传感器；所述储气罐通过连接管依次连接控制阀、减压阀、第一电磁阀和第二电磁阀；第一电磁阀连接有压力传感器；所述滑动组件包括无杆气缸和滑块，无杆气缸固定在固定架上，滑块配置在无杆气缸上，吸纱嘴通过连接板与滑块连接；所述无杆气缸通过进气管和出气管与第二电磁阀连接；所述连接板上连接有导杆气缸，导杆气缸伸缩端连接有筒纱探测板；导杆气缸与第一电磁阀连接；导杆气缸驱动筒纱探测板向上运动，使筒纱探测板的最高点高于吸纱嘴的最高点，并确定吸纱嘴最高点与筒纱探测板最高点之间的距离；随后无杆气缸会在第一电磁阀的控制下，使吸纱嘴向上运动，直至筒纱探测板触碰到筒纱后，压力传感器向第一电磁阀发出电信号，第一电磁阀控制导杆气缸使筒纱探测板向下运动指定距离，此时第二电磁阀会使无杆气缸处于恒定气压状态。
2.根据权利要求1所述的一种筒纱纱头抓取机器人，其特征在于，所述转动件包括转动杆，转动杆上连接着筒纱，转动杆与电机输出端法兰连接。
3.根据权利要求1所述的一种筒纱纱头抓取机器人，其特征在于，所述负压气管上设有光纤传感器。
4.一种筒纱位置确定方法，其特征在于，使用如权利要求1所述的一种筒纱纱头抓取机器人，包括：筒纱固定到转动杆上后，无杆气缸驱动滑块向上运动，滑块带动筒纱探测板向上运动，直至筒纱探测板触碰到筒纱后；压力传感器接收到压力信号并将信号传递给第一电磁阀，第一电磁阀控制导杆气缸收缩，使筒纱探测板下降，负压风机和电机启动。
