二维栅格地图构建方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种二维栅格地图构建方法、装置、设备及存储介质，属于地图构建领域。二维栅格地图构建方法包括：实时获取机器人在当前时刻的第一位姿数据以及第二位姿数据，第一位姿数据为二维激光雷达确定的位姿数据，第二位姿数据为组合导航设备确定的位姿数据，组合导航设备确定的位姿数据为将卫星导航设备测量的位置数据以及惯性测量单元设备测量的姿态数据进行融合得到的位姿数据；融合第一位姿数据和第二位姿数据，得到融合后的位姿数据；根据融合后的位姿数据构建二维栅格地图。能够实时构建二维栅格地图以及提高地图构建的精度。