1.一种星载导航接收机自恢复方法，其特征在于，应用于星载导航接收机的信号处理链路，所述信号处理链路包括GNSS信号接收链路和零值时延信号收发链路，由射频通道、DA数模转换芯片、DSP、SRAM型FPGA以及AD模数转换芯片构成，所述射频通道包括零值调制器和下变频器，FPGA包括零值时延信号生成模块、零值时延信号跟踪模块、AD接口模块、数字下变频模块、捕获模块、跟踪模块、电文处理模块以及测试信号生成模块；所述方法包括：在所述星载导航接收机的正常工作过程中，通过DSP控制所述GNSS信号接收链路和所述零值时延信号收发链路分别对GNSS信号和零值时延信号进行捕获跟踪；DSP在超过设定时间阈值未捕获跟踪到所述GNSS信号时，控制FPGA按照固定时间间隔进行一次自闭环监测，在FPGA进行自闭环监测时，所述零值时延信号生成模块停止生成零值时延信号，所述测试信号生成模块开启生成自测试信号，DSP控制所述信号处理链路对自测试信号进行捕获跟踪；当DSP稳定跟踪所述自测试信号时，判断所述信号处理链路正常，并控制FPGA切换至正常工作状态；当FPGA连续进行设定次数的自闭环监测，但DSP仍未正常接收到所述自测试信号时，判断所述信号处理链路存在故障，并控制FPGA采用预设策略进行星载导航接收机自主复位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过DSP控制所述GNSS信号接收链路对GNSS信号进行捕获跟踪的步骤包括：所述GNSS信号经天线接收后，先进入射频通道中的下变频器转换为中频信号，再进入与所述射频通道相连的AD模数转换芯片转换为数字信号，之后依次通过FPGA中的AD接口模块和数字下变频模块进行处理并输出，DSP通过控制接口控制FPGA中的捕获模块对所述数字下变频模块的输出信号进行捕获，并在信号捕获完成后控制FPGA中的跟踪模块和电文处理模块分别对捕获的信号进行信号跟踪和电文译码及解析。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过DSP控制所述零值时延信号收发链路对零值时延信号进行捕获跟踪的步骤包括：FPGA中的零值时延信号生成模块生成数字基带零值时延信号后，发射至DA数模转换芯片转换为模拟基带信号，然后进入射频通道中的零值调制器进行上变频处理后，与GNSS信号进行合路并进入射频通道中的下变频器进行下变频处理，再进入与所述射频通道相连的AD模数转换芯片转换为数字信号后，依次输入FPGA中的AD接口模块、数字下变频模块进行处理并输入至零值时延信号跟踪模块进行信号接收；其中，DSP配合FPGA完成对零值时延信号的跟踪处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述DSP还用于在稳定跟踪所述零值时延信号后，计算零值时延测量值，并测量得到所述零值时延信号收发链路的内部时延。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过DSP控制所述信号处理链路对自测试信号进行捕获跟踪，包括：FPGA中的测试信号生成模块生成数字基带自测试信号后，发射至DA数模转换芯片转换为模拟基带信号，然后进入射频通道中的零值调制器进行上变频处理转换为射频模拟信号后，再进入射频通道中的下变频器进行下变频处理，转换为模拟中频信号，再经AD模数转换芯片转换为数字信号后，依次通过FPGA中的AD接口模块和数字下变频模块进行处理并输出，DSP通过控制接口控制FPGA中的捕获模块对所述数字下变频模块的输出信号进行捕获，并在信号捕获完成后控制FPGA中的跟踪模块对捕获的信号进行信号跟踪。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自测试信号与所述GNSS信号的伪码生成方式、伪码速率、调制方式以及中心频点一致。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述零值时延信号生成模块与所述测试信号生成模块的前端分别连接有一个选通开关，当FPGA处于正常工作状态时，所述零值时延信号生成模块前端的选通开关处于选通状态，所述零值时延信号正常生成，所述测试信号生成模块前端的选通开关处于断开状态，所述自测试信号不生成；当FPGA处于自闭环监测状态时，所述零值时延信号生成模块前端的选通开关处于断开状态，所述零值时延信号停止生成，所述测试信号生成模块前端的选通开关处于选通状态，所述自测试信号开始生成。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述FPGA进行星载导航接收机自主复位所采用的预设策略包括FPGA配置信息刷新策略。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当FPGA连续进行设定次数的自闭环监测，但DSP仍未正常接收到所述自测试信号时，判断信号处理链路存在故障，并控制FPGA采用FPGA配置信息刷新策略进行星载导航接收机自主复位；其中，FPGA进行自闭环监测的总时长大于FPGA的配置信息刷新周期。
10.一种星载导航接收机自恢复装置，其特征在于，应用于星载导航接收机的信号处理链路，所述信号处理链路包括GNSS信号接收链路和零值时延信号收发链路，由射频通道、DA数模转换芯片、DSP、SRAM型FPGA以及AD模数转换芯片构成，所述射频通道包括零值调制器和下变频器，FPGA包括零值时延信号生成模块、零值时延信号跟踪模块、AD接口模块、数字下变频模块、捕获模块、跟踪模块、电文处理模块以及测试信号生成模块；所述装置包括：信号捕获跟踪模块，用于在所述星载导航接收机的正常工作过程中，通过DSP控制所述GNSS信号接收链路和所述零值时延信号收发链路分别对GNSS信号和零值时延信号进行捕获跟踪；自闭环监测模块，用于DSP在超过设定时间阈值未捕获跟踪到所述GNSS信号时，控制FPGA按照固定时间间隔进行一次自闭环监测，在FPGA进行自闭环监测时，所述零值时延信号生成模块停止生成零值时延信号，所述测试信号生成模块开启生成自测试信号，DSP控制所述信号处理链路对自测试信号进行捕获跟踪；自主复位模块，用于当DSP稳定跟踪所述自测试信号时，判断所述信号处理链路正常，并控制FPGA切换至正常工作状态；当FPGA连续进行设定次数的自闭环监测，但DSP仍未正常接收到所述自测试信号时，判断所述信号处理链路存在故障，并控制FPGA采用预设策略进行星载导航接收机自主复位。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
