一种针对点目标的光电探测空中目标匹配方法

1.一种针对点目标的光电探测空中目标匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、使用2台相机对n架无人机群进行拍摄，共拍摄M帧，其中帧与帧之间的拍摄时间极短，能够认为同一相机拍摄的不同帧之间的无人机目标是能够分辨的；步骤2、对2台相机拍摄的同一帧画面进行处理，对相机1和相机2第一帧获取的关键点进行编号，分别为 和 其中k1为相机1观测到的目标数量，其中k2为相机2观测到的目标数量， 和 并非对应的匹配点，i取1，2……k1或k2；步骤3、将2台相机的编号方式推广到p台相机，相机数量p≥2，则第p台相机第一帧观测到的目标编号为： 步骤4、针对多台相机，排列组合多种目标匹配方案，设定匹配方案数量为A，当p＝2、k1＝k2＝n且每个目标都在相机中成像时，匹配方案共有A＝n！个；步骤5、对于第i个方案，匹配点分别为1、2、3……B i ，B i 表示第i个方案中所有匹配后的目标点；逐点计算M帧图像目标移动距离： 其中d i,j 为在第i个方案中第j个目标在M帧图像中移动的距离， 为每个点位置向量，j＝1,2,…,B i ；q＝1,2,…,M，右上角编号q代表第q帧，向量 与向量 为同一预测点在不同帧的位置向量；步骤6、计算 D i 表示第i个方案中所有目标点移动的距离的和；步骤7、在数组{D i }中寻找最小值，D min ＝min({D i })，此时对应的目标匹配方案为最优匹配方案；步骤8、如果其他目标匹配方案与D min 接近，说明部分匹配点对匹配策略不敏感，这些匹配点匹配不成功，需要继续长期观测，并执行步骤1～步骤7；步骤9、持续对目标进行观察，利用以上步骤进行匹配校核，修正匹配结果，对匹配结果收敛点进行交叉定位。