多模触觉传感器、多模感知复合机器人系统及方法

本发明属于传感器技术领域，提供一种多模触觉传感器、多模感知复合机器人系统及方法，其中多模触觉传感器包括依次设置的第一传感层、隔热层、压热材料层和第二传感层；第一传感层包括第一热膜电阻、第一冷膜电阻和第一基底，第一热膜电阻用于获取第一触觉感知信号，第一触觉感知信号包括稳态信号、动态信号和滑动信号中的至少一种，用于确定导热系数、热扩散率、粗糙度、纹理以及滑动速度中的至少一个；第一冷膜电阻用于获取待测物质温度信号；第二传感层用于获取压力信号和环境温度信号。本发明实施例多模触觉传感器集成两个传感层，能够实现压力、滑动速度的检测，以及接触物质的导热系数、热扩散率、粗糙度、纹理、温度的检测。