一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体位姿估计方法

本发明提供了一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体的位姿估计方法。该方法包括：利用实例分割网络从视频数据提取动态物体并得到的动态物体的掩膜；基于离散采样方法生成当前视频片段中初始帧图像的动态物体的初始姿态；利用动态轮廓关键点跟踪方法对当前视频片段中非初始帧图像的动态物体进行目标跟踪，利用像素跟踪方法对动态轮廓关键点进行像素级跟踪；利用PnP算法生成当前视频片段中帧图像的动态物体的位姿初步估计，利用图像定位与建图技术得到当前视频片段中相机自运动位姿的估计结果；利用当前视频片段的动态轮廓关键点、动态物体的初始姿态、动态物体的位姿初步估计和相机自运动位姿的估计结果生成并优化当前视频中动态物体的动态位姿。

李晓晗