空托盘识别方法及其装置

本申请提供了一种空托盘识别方法及其装置，所述方法包括：从图像采集模块接收待识别的托盘的图像；对于所述图像，确定识别模块中是否存在针对所述图像的有效基准空托盘图像；响应于存在针对所述图像的有效基准空托盘图像，基于所述图像和/或针对所述图像的有效基准空托盘图像，利用第一方法确定与所述图像相对应的托盘是否为空托盘；以及响应于不存在针对所述图像的有效基准空托盘图像，仅基于所述图像利用与第一方法不同的第二方法来确定与所述图像相对应的托盘是否为空托盘，并且其中，在确定托盘为空托盘的情况下，将与该空托盘相对应的图像确定为新的有效基准空托盘图像。