1.一种机械臂抓取定位存放直管系统，其特征在于：包括注浆直管抓举机械臂（b）和注浆直管定位暂存机构（c）, 所述注浆直管抓举机械臂（b）包括直线运动轨道（b1）、沿直线运动轨道（b1）滑动的水平转台（b2）、底端安装在水平转台（b2）上的机械臂俯仰机构（b3）、与机械臂俯仰机构（b3）顶端连接的伸缩机构（b4）和安装在伸缩机构（b4）前端的机械直管夹具（b5），所述机械直管夹具（b5）通过全方位旋转座（b6）可旋转安装在伸缩机构（b4）前端；所述注浆直管定位暂存机构（c）包括支撑底框（c1）、四根对称位于支撑底框（c1）顶部四角的支撑立柱（c2）、连接前后支撑立柱（c2）上的注浆直管安置板（c3）和左右镜像对称安装在注浆直管安置板（c3）下方的直管限位组件（c4），所述注浆直管安置板（c3）设有两个及以上偶数个数与注浆直管（A）外壁契合的弧形槽（c31），从而能安置对应个数的注浆直管（A），每两个弧形槽（c31）对应安装有一个直管限位组件（c4），当注浆直管（A）两端部均安放在注浆直管安置板（c3）上时，直管限位组件（c4）能抵住注浆直管（A）端头进行限位；所述直管限位组件（c4）包括安装在两个相邻弧形槽（c31）下方的限位安装板（c44）、呈水平“U”型开口朝外的安装在限位安装板（c44）下方的油缸安装座（c41）、固定端安装在油缸安装座（c41）上的液压油缸（c42）和与液压油缸（c42）伸缩端连接的限位挡板（c43），所述油缸安装座（c41）的前后两侧边板内壁水平设有条形导向凸台（c411），所述限位挡板（c43）的内侧前后设有沿着条形导向凸台（c411）滑动的滑动槽（c431），从而实现限位挡板（c43）的水平左右移动；所述限位挡板（c43）呈竖向开口朝上的“U”型结构，且前后支板分别对准位于相邻弧形槽（c31）上的两个注浆直管（A）端部，当注浆直管（A）左右部均安放在注浆直管安置板（c3）上时，限位挡板（c43）通过液压油缸（c42）移动至抵住注浆直管（A）端头；所述机械臂俯仰机构（b3）包括安装基座（b35）、纵向驱动油缸（b31）、俯仰臂（b32）、俯仰长连杆（b33）、弧形俯仰短连杆（b34）和俯仰顶升油缸（b36），所述安装基座（b35）安装在水平转台（b2）顶部，所述纵向驱动油缸（b31）的底端铰接安装在安装基座（b35）上、顶端与俯仰臂（b32）上部铰接，所述俯仰臂（b32）前侧与俯仰长连杆（b33）后端铰接，所述俯仰长连杆（b33）的中前部与弧形俯仰短连杆（b34）铰接，所述俯仰顶升油缸（b36）上下两端分别与伸缩机构（b4）前端、俯仰长连杆（b33）前端铰接，所述俯仰臂（b32）、弧形俯仰短连杆（b34）的顶端均与伸缩机构（b4）底部铰接，当纵向驱动油缸（b31）伸缩时，带动俯仰臂（b32）绕底部铰接点旋转，俯仰臂（b32）顶端带动伸缩机构（b4）作前后平移运动，俯仰顶升油缸（b36）伸缩时能带动伸缩机构（b4）前端做俯仰运动；所述全方位旋转座（b6）包括旋转安装支架（b63）、均安装在旋转安装支架（b63）上的夹取位置调节旋转盘（b61）和夹取角度调节旋转盘（b62），所述旋转安装支架（b63）整体呈“L”结构，且竖直端顶端呈圆弧状并与夹取位置调节旋转盘（b61）连接、水平端与夹取角度调节旋转盘（b62）顶部连接；所述夹取位置调节旋转盘（b61）、夹取角度调节旋转盘（b62）均设有提供旋转动力的驱动马达（b64），所述夹取位置调节旋转盘（b61）、夹取角度调节旋转盘（b62）均采用蜗轮蜗杆机构；所述机械直管夹具（b5）包括安装在夹取角度调节旋转盘（b62）底部的夹具安装主架（b51）、左右对称朝下安装在夹具安装主架（b51）上的单边夹紧座（b52）和驱动左右单边夹紧座（b52）靠近或远离的夹紧液压缸（b53），所述夹紧液压缸（b53）的伸缩端前后对称安装有联动夹紧件（b54），所述联动夹紧件（b54）采用4块直条状连接板依次铰接形成“W”型结构，且底部转弯铰接点与左右对应的单边夹紧座（b52）顶部铰接、顶部左右端点与夹具安装主架（b51）铰接，所述夹具安装主架（b51）与单边夹紧座（b52）之间铰接有与联动夹紧件（b54）左右边侧连接板平行的加强连接板（b55），当夹紧液压缸（b53）伸缩时，通过连接板带动左右单边夹紧座（b52）远离或靠近；所述夹具安装主架（b51）底部左右对称设有竖向支板（b511），用于与联动夹紧件（b54）顶部左右端点、加强连接板（b55）顶端铰接。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取定位存放直管系统，其特征在于：所述液压油缸（c42）的固定端、伸缩端均通过横向销轴（c421）分别与油缸安装座（c41）、限位挡板（c43）连接,所述支撑底框（c1）采用工字钢搭建形成方框结构，且框架内设有加强工字钢，所述注浆直管安置板（c3）左右侧前后间隔设有加强筋板（c32），所述条形导向凸台（c411）长度长于滑动槽（c431）的长度，且液压油缸（c42）的伸缩长度小于滑动槽（c431）的长度，所述限位挡板（c43）的内侧前后水平设有用于安装滑动槽（c431）的滑动槽安装支板（c432），所述液压油缸（c42）的伸缩端与滑动槽安装支板（c432）连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取定位存放直管系统，其特征在于：所述伸缩机构（b4）包括二节伸缩臂和驱动二节伸缩臂伸缩的伸缩液压油缸（b41），所述二节伸缩臂包括基本臂（b42）和嵌套在基本臂（b42）内的延长臂（b43），所述基本臂（b42）内壁、延长臂（b43）外壁均设有相互滑动的滑块，所述伸缩液压油缸（b41）的固定端安装在基本臂（b42）上、伸缩端固定安装在延长臂（b43）上；所述基本臂（b42）底部左右边侧对称设有与俯仰臂（b32）、弧形俯仰短连杆（b34）的顶端铰接的安装支架（b44）。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取定位存放直管系统，其特征在于：所述直线运动轨道（b1）包括底座（b11）、左右对称安装在底座（b11）上的滑轨（b12）、沿滑轨（b12）移动的水平滑台（b13）和驱动水平滑台（b13）移动的减速机电机（b14），所述减速机电机（b14）采用丝杆传动机构驱动水平滑台（b13）移动；所述水平转台（b2）安装在水平滑台（b13）上，所述水平转台（b2）采用蜗轮蜗杆机构，并配备有柱塞马达驱动旋转。
