小井眼连续油管爬行器及爬行行进方法

本发明提供了一种小井眼连续油管爬行器及爬行行进方法，该爬行器包括：顺次连接的第一运动节、控制短节和第二运动节，所述第一运动节和所述第二运动节分别包括运动机构；所述运动机构包括主体、支撑机构和至少两个伸缩机构，所述伸缩机构与所述主体连接以带动所述主体伸缩，并且，所述支撑机构与至少两个所述伸缩机构沿所述主体的延伸方向分布；所述支撑机构包括支撑缸、支撑连杆和锁定臂，所述支撑缸安装于所述主体，所述锁定臂具有铰接端和自由端，所述铰接端、所述支撑连杆与所述支撑缸顺次铰接，所述自由端与所述支撑缸的外壁通过斜面配合，解决了小井眼钻井过程中牵引力和扩径率难以满足要求的技术问题。