一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法

本发明提出一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，属于卫星导航技术领域。所述方法包括：构造GNSS信号误差鉴别函数；构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明利用GNSS接收机内部参数构建信号误差鉴别函数，能实时评估信号受多径干扰、遮挡等情况下的信号测量质量；利用IMU输出的位姿变化量作为检测量进行广义似然比零速检测，检测到载体处于零速时，不增加新的因子节点，有效减轻了因子图的存储量和计算量；导航系统的测量值仍然对系统状态进行约束和更新，保证了零速时系统状态值估计的正确性。