1.一种无人机定位系统，其特征在于，包括：多组小型天线阵；以及主控模块，与各所述小型天线阵均连接，所述主控模块被配置为：响应于检测到系统启动指令，分别控制各所述小型天线阵检测在各所述小型天线阵的扫描范围内的无人机信号，并接收各所述小型天线阵检测到后实时传输的无人机信号；当所述多组小型天线阵中的任意N组同时检测到来自同一架无人机的第一无人机信号时，根据接收到的N个所述第一无人机信号，分别确定N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵相对于所述无人机的相对位置信息；其中，N为大于等于2的正整数；所述相对位置信息包括用于指示角度的波达角信息；至少基于所述相对位置信息，以及N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵两两之间的间距，确定所述无人机的位置；所述N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵为沿直线方向布置的N组目标天线阵；所述至少基于所述相对位置信息，以及N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵两两之间的间距，确定所述无人机的位置，具体包括：根据所述相对位置信息，确定所述无人机与所述直线方向所形成的第一平面；根据N组所述目标天线阵相对于所述无人机的角度，以及N组所述目标天线阵两两之间的间距，确定在所述第一平面上的若干个三角形拓扑关系；其中，所述若干个三角形拓扑关系是由以N组所述目标天线阵中的任意两组与所述无人机分别作为三角形的三个顶点所确定的；分别计算各所述三角形拓扑关系的第一垂线；其中，所述第一垂线为经过第一顶点的垂线，所述第一顶点是以所述无人机作为顶点；基于所有所述第一垂线确定从所述无人机到所述直线方向的第一直线距离；基于所述第一直线距离和所述第一平面确定所述无人机的位置；N组所述目标天线阵等间距排列；所述小型天线阵包括两个多象限单元；所述多象限单元具有若干相同的矩形侧面，各所述矩形侧面围成多面体结构，所述矩形侧面上设有双频微带天线；两个所述多象限单元通过呈直杆状的中部杆件连接，以使一所述多象限单元的各矩形侧面与另一所述多象限单元的各矩形侧面分别一一对应位于同一平面；其中，分别设在两个所述多象限单元的位于同一平面的矩形侧面上的两个双频微带天线组成一个扫描单元。
2.如权利要求1所述的无人机定位系统，其特征在于，所述基于所有所述第一垂线确定从所述无人机到所述直线方向的第一直线距离，包括：计算所有所述第一垂线的平均值以作为所述第一直线距离。
3.如权利要求1-2任一项所述的无人机定位系统，其特征在于，N为2或4。
4.如权利要求1所述的无人机定位系统，其特征在于，所述中部杆件上设有若干杆部固定孔，所述多象限单元上设有贯穿的移动固定孔；所述移动固定孔与任一所述杆部固定孔通过螺栓连接固定，以使所述多象限单元固定在所述中部杆件上；所述中部杆件通过两个水平撑杆立设于地面上，以使两个所述多象限单元水平布置；其中，所述水平撑杆与所述中部杆件的相接部位呈上弧形。
5.如权利要求1所述的无人机定位系统，其特征在于，所述中部杆件的一端固定于底座，所述底座用于将所述中部杆件立设于地面上，以使两个所述多象限单元竖直布置。
6.如权利要求1所述的无人机定位系统，其特征在于，两个所述多象限单元安装在同一直线上，以使两个所述多象限单元同轴固定且水平布置。
7.如权利要求1所述的无人机定位系统，其特征在于，所述双频微带天线包括为长方体结构的介质基片和辐射贴片；所述介质基片的厚度为1.6mm，长度为57.4mm，宽度为72mm；所述辐射贴片的厚度为0.035mm，长度为28.7mm，宽度为36mm。
8.如权利要求7所述的无人机定位系统，其特征在于，所述辐射贴片设于所述介质基片的表面；所述介质基片和所述辐射贴片上设置有共同的同轴馈电点。
9.如权利要求1所述的无人机定位系统，其特征在于，各所述小型天线阵分别通过馈线与所述主控模块相连。
10.一种无人机定位方法，其特征在于，适用于主控模块，所述主控模块分别与多组小型天线阵连接；所述方法包括：响应于检测到系统启动指令，分别控制各所述小型天线阵检测在各所述小型天线阵的扫描范围内的无人机信号，并接收各所述小型天线阵检测到后实时传输的无人机信号；当所述多组小型天线阵中的任意N组同时检测到来自同一架无人机的第一无人机信号时，根据接收到的N个所述第一无人机信号，分别确定N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵相对于所述无人机的相对位置信息；其中，N为大于等于2的正整数；所述相对位置信息包括用于指示角度的波达角信息；至少基于所述相对位置信息，以及N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵两两之间的间距，确定所述无人机的位置；所述N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵为沿直线方向布置的N组目标天线阵；所述至少基于所述相对位置信息，以及N组检测到所述第一无人机信号的小型天线阵两两之间的间距，确定所述无人机的位置，具体包括：根据所述相对位置信息，确定所述无人机与所述直线方向所形成的第一平面；根据N组所述目标天线阵相对于所述无人机的角度，以及N组所述目标天线阵两两之间的间距，确定在所述第一平面上的若干个三角形拓扑关系；其中，所述若干个三角形拓扑关系是由以N组所述目标天线阵中的任意两组与所述无人机分别作为三角形的三个顶点所确定的；分别计算各所述三角形拓扑关系的第一垂线；其中，所述第一垂线为经过第一顶点的垂线，所述第一顶点是以所述无人机作为顶点；基于所有所述第一垂线确定从所述无人机到所述直线方向的第一直线距离；基于所述第一直线距离和所述第一平面确定所述无人机的位置；N组所述目标天线阵等间距排列；所述小型天线阵包括两个多象限单元；所述多象限单元具有若干相同的矩形侧面，各所述矩形侧面围成多面体结构，所述矩形侧面上设有双频微带天线；两个所述多象限单元通过呈直杆状的中部杆件连接，以使一所述多象限单元的各矩形侧面与另一所述多象限单元的各矩形侧面分别一一对应位于同一平面；其中，分别设在两个所述多象限单元的位于同一平面的矩形侧面上的两个双频微带天线组成一个扫描单元。
