一种基于人体参数的被动步行机器人运动控制算法

本发明属于仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体参数的被动步行机器人运动控制算法，包括以下步骤：S1、结合人体参数模型，构建被动步行机器人模型；S2、将行走过程分为多个相态；S3、采用空间算子代数的方法进行动力学建模，依照D‑H建模法构建坐标系；S4、根据空间算子代数相关理论，将递推算法引入到动力学建模的过程中；S5、利用角动量守恒定律，建立碰撞相态的动力学模型；S6、进行运动特性分析。本发明采用了基于人体参数的被动步行机器人模型，得到了高度仿人的被动步行机器人三维模型，并利用floquet乘子法进行局部稳态性分析，使得本发明的研究成果可以有助于实现一种高效，节能，控制简便的助步设备。