1.一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，包括，步骤一，出自动化机场的无人机多角度采集第一定位数据，复位策略依据第一定位数据确定巡航铁路与无人机的相对位置，调整无人机使其移动至第N起始航点；步骤二，第N起始航点为起始点生成正向且固定半径的第N圆弧航线，无人机沿第N圆弧航线航行并持续采集第一定位数据，以持续监测巡航相机与巡航铁路其铁路中线的夹角，确定采集第一检测数据的采样点；步骤三，易飘物检测策略依据第一检测数据确定是否有易飘物且获取易飘物坐标信息；步骤四，继续沿第N圆弧航线航行，直至监测巡航相机与巡航铁路其铁路中线的夹角为零时，定义无人机当前位置为第N+1起始航点，巡航相机一百八十度转向，并生成反向的固定半径的第N+1圆弧航线，无人机沿第N+1圆弧航线航行，并检测易飘物。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述第一定位数据包括第一光谱图和拍摄数据，所述第一光谱图由仅通过设定频段的第一镜头组拍摄获取，所述第一镜头组对应频段为铁轨材质反射频段，所述第一光谱图其有效像素点仅为铁轨材质的二值化图片；所述拍摄数据包括巡航相机的拍摄角度、第一镜头组参数、拍摄参数和无人机悬停高度。
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述复位策略包括：接收第一光谱图，判断第一光谱图内有效像素点数量是否超过设定阈值，否，定角度变化巡航相机拍摄角度，重复接收第一光谱图并判断；是，识别出相互平行的偶数条铁轨线，依据巡航方向选定巡航铁路，和对应的两条铁轨线；计算出巡航铁路线最大的铁轨距离值，并定义最大的铁轨距离值对应位置为第N起始航点，依据最大的铁轨距离值和拍摄数据计算出无人机与第N起始航点之间的相对位置，制定复位航线使无人机移动至第N起始航点。
4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述复位策略完成后，校准策略结合第一定位数据校准无人机位置：在第N起始航点其巡航相机朝向待巡航方向采集第一定位数据，重新定位第N起始航点与无人机之间的相对位置，矫正无人机位置和巡航相机朝向。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述无人机沿第N圆弧航线航行时，持续调整拍摄方向，使拍摄方向始终指向第N圆弧航线的圆心。
6.根据权利要求5所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述采样点的确定方法为：沿第N圆弧航线航行途中采集第一定位数据，确定巡航铁路对应两条铁轨线，计算出表示巡航铁路的铁路中线，判断铁路中线与第一光谱图其竖直中轴线的夹角是否为九十度，是，到达采样点，否，巡航相机转动预设角度后重新采集第一定位数据并判断。
7.根据权利要求1所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述第一检测数据包括第二光谱图、第三光谱图和拍摄数据，所述第二光谱图由仅通过设定频段的第二镜头组拍摄获取，所述第二镜头组对应频段为易飘物材质反射频段，所述第二光谱图其有效像素点仅为铁轨材质的二值化图片，第三镜头组对应全频段，所述第三光谱图为正常全图片。
8.根据权利要求7所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述易飘物检测策略包括：接收第二光谱图，所述第二光谱图内全部相邻像素点构成像素点集；判断第二光谱图内像素点集其像素点数量是否超过阈值，否，无危险易飘物，是，有危险易飘物，重叠第一光谱图与第二光谱图，获取铁路中线与第一光谱图竖直中轴线交点为交点坐标，以交点坐标为起点，易飘物为终点生成第N向量，获取无人机当前的大地坐标、第N向量的向量夹角和向量长度共同构成易飘物坐标信息。
9.根据权利要求8所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述易飘物检测策略还包括：巡航相机转动设定角度后，悬停并连续采集若干第二光谱图，获取不同第二光谱图内对应像素点集的有效像素点数，判断有效像素点数的变化值是否超过阈值，是，第三光谱图中对应位置标记可吹动易飘物，否，第三光谱图中对应位置标记不可吹动易飘物。
10.根据权利要求9所述的一种基于无人机的易飘物巡航检测方法，其特征在于，所述像素点集的对应关系的确定方法为：获取每个第二光谱图内的像素点集，并生成表示不同像素点集之间位置关系的相对向量，依据相对向量的确定不同像素点集的对应关系。
