一种基于双激光雷达数据的站房监测方法和系统

1.一种基于双激光雷达数据的站房检测方法，其特征在于，包括：获取待检测站房的参考结构模型；基于所述参考结构模型提取参考结构数值；所述待检测站房设置有双激光雷达，通过所述双激光雷达采集所述待检测站房的第一点云数据和第二点云数据；融合所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到所述待检测站房的实际结构模型；包括：提取所述第一点云数据和所述第二点云数据的重合区域和非重合区域；融合所述重合区域的点云数据，得到第一子融合数据；融合所述非重合区域的点云数据，得到第二子融合数据；确定所述重合区域和所述非重合区域连接处的边界特征；基于所述边界特征，融合所述重合区域和所述非重合区域连接处得到第三子融合数据；根据所述第一子融合数据、所述第二子融合数据以及所述第三子融合数据，得到融合点云数据；根据所述融合点云数据构建所述待检测站房的实际结构模型；基于所述实际结构模型得到所述待检测站房的实际结构数值；将所述参考结构模型和所述实际结构模型、将所述参考结构数值和所述实际结构数值分别进行比较，确定所述待检测站房的安全状态；其中，所述融合所述重合区域的点云数据，得到第一子融合数据，包括：选取所述双激光雷达之间连线的中点作为中心点，建立三维坐标系，包括x轴、y轴和z轴；获取所述三维坐标系中x轴和y轴构成的第一平面；确定所述双激光雷达相对于所述第一平面的第一角度和第二角度；根据所述第一角度，确定所述第一点云数据相对于所述三维坐标系的第一投影矩阵；根据所述第二角度，确定所述第二点云数据相对于所述三维坐标系的第二投影矩阵；基于所述第一投影矩阵和所述第二投影矩阵融合所述重合区域的点云数据，得到第一子融合数据；公式如下： ；其中， 表示第一角度， 表示第二角度，α、β表示误差项， 表示第一投影矩阵， 表示第二投影矩阵， 表示重合区域的点云数据，γ表示融合参数。 2.根据权利要求1所述的基于双激光雷达数据的站房检测方法，其特征在于，所述参考结构数值包括参考尺寸值和参考保护层厚度值；所述实际结构数值包括实际尺寸值和实际保护层厚度值。 3.根据权利要求1所述的基于双激光雷达数据的站房检测方法，其特征在于，所述待检测站房设置有双激光雷达，包括：在所述待检测站房前方的左下角设置一激光雷达；在所述待检测站房后方的右上角设置一激光雷达；其中，所述双激光雷达与所述待检测站房之间的距离为预设距离。 4.根据权利要求3所述的基于双激光雷达数据的站房检测方法，其特征在于，所述融合所述非重合区域的点云数据，得到第二子融合数据，包括：获取所述第一子融合数据的中心点；根据所述中心点建立基准坐标系，包括x轴、y轴和z轴；根据所述基准坐标系融合所述非重合区域的点云数据，得到第二子融合数据。 5.根据权利要求2所述的基于双激光雷达数据的站房检测方法，其特征在于，所述将所述参考结构模型和所述实际结构模型、将所述参考结构数值和所述实际结构数值分别进行比较，确定所述待检测站房的安全状态，包括：将所述参考结构模型与所述实际结构模型输入结构比较模型，得到模型相关度；将所述参考结构数值与所述实际结构数值进行数值比较，得到偏差值；根据所述模型相关度和所述偏差值确定所述待检测站房的安全状态。 6.根据权利要求5所述的基于双激光雷达数据的站房检测方法，其特征在于，所述根据所述模型相关度和所述偏差值确定所述待检测站房的安全状态，包括：若所述模型相关度大于等于预设第一阈值，且所述偏差值小于预设第二阈值，则所述待检测站房处于安全状态；若所述模型相关度小于预设第一阈值，且所述偏差值小于预设第二阈值，则所述待检测站房处于存在隐患状态；若所述模型相关度大于等于预设第一阈值，且所述偏差值大于等于预设第二阈值，则所述待检测站房处于次危险状态；若所述模型相关度小于预设第一阈值，且所述偏差值大于等于预设第二阈值，则所述待检测站房处于危险状态。 7.一种基于双激光雷达数据的站房检测系统，其特征在于，包括：参考数据获取模块，用于获取待检测站房的参考结构模型；基于所述参考结构模型提取参考结构数值；数据采集模块，用于所述待检测站房设置有双激光雷达，通过所述双激光雷达采集所述待检测站房的第一点云数据和第二点云数据；实际数据获取模块，用于根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到所述待检测站房的实际结构模型；包括：提取所述第一点云数据和所述第二点云数据的重合区域和非重合区域；融合所述重合区域的点云数据，得到第一子融合数据；融合所述非重合区域的点云数据，得到第二子融合数据；确定所述重合区域和所述非重合区域连接处的边界特征；基于所述边界特征，融合所述重合区域和所述非重合区域连接处得到第三子融合数据；根据所述第一子融合数据、所述第二子融合数据以及所述第三子融合数据，得到融合点云数据；根据所述融合点云数据构建所述待检测站房的实际结构模型；基于所述实际结构模型得到所述待检测站房的实际结构数值；状态检测模块，用于将所述参考结构模型和所述实际结构模型、将所述参考结构数值和所述实际结构数值分别进行比较，确定所述待检测站房的安全状态；其中，所述融合所述重合区域的点云数据，得到第一子融合数据，包括：选取所述双激光雷达之间连线的中点作为中心点，建立三维坐标系，包括x轴、y轴和z轴；获取所述三维坐标系中x轴和y轴构成的第一平面；确定所述双激光雷达相对于所述第一平面的第一角度和第二角度；根据所述第一角度，确定所述第一点云数据相对于所述三维坐标系的第一投影矩阵；根据所述第二角度，确定所述第二点云数据相对于所述三维坐标系的第二投影矩阵；基于所述第一投影矩阵和所述第二投影矩阵融合所述重合区域的点云数据，得到第一子融合数据；公式如下： ；其中， 表示第一角度， 表示第二角度，α、β表示误差项， 表示第一投影矩阵， 表示第二投影矩阵， 表示重合区域的点云数据，γ表示融合参数。