车头识别方法及装置、车辆扫描系统、设备和可读介质

1.一种车头识别方法，其特征在于，包括：获取车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括车辆的实际高度信息，所述实际高度信息是根据所述车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离和激光传播轨迹与激光平面的垂直面的夹角得到的；基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置，其中所述前车轮位置是通过找到所述区域激光图像中高度低于确定阈值的区域以确定的；根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像；基于所述区域二值平面图像确定车辆空调位置；根据所述车辆空调位置去除所述区域激光图像中车辆空调信息；在去除所述空调信息的区域激光图像中确定车体高度的梯度值大于预定阈值的高度变化点；如果所述高度变化点不在所述前车轮之后，则放弃所述高度变化点；如果所述高度变化点在所述前车轮之后，则继续判断所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离是否在预设范围之内；如果所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离在预设范围内，则确定所述高度变化点所在位置处是车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，获取车辆的区域激光图像，包括：获取所述车辆的序列图像信息，其中所述序列图像信息是用于组成图像的列数据，其中所述序列图像信息包括所述车辆被扫描部分的车体距离所述激光设备的直线距离；根据所述序列图像中所述车辆被扫描部分的车体距离所述激光设备的直线距离，确定所述车辆被扫描部分的车体的深度信息；根据所述车辆的速度信息对所述车辆被扫描部分的车体的深度信息进行矫正；根据矫正后的所述车辆被扫描部分的车体的深度信息确定所述区域激光图像。 3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述区域激光图像中包含激光反射点的实际高度；其中，根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像，包括：按照实际高度将所述激光反射点填充至二值数据的最高行和最低行之间，其中，令实际高度最高的激光反射点存储在二值数据的最高行，令实际高度最低的反射点存储在二值数据最低行；根据所述二值数据生成所述区域二值平面图像。 4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，基于所述区域二值平面图像确定车辆空调位置，包括：在所述二值平面图像中确定每一行数据中车头前段位置距离区域二值平面图像最左端的空气序列信息；根据所述空气序列信息确定所述车辆最左端位置的变化曲线；根据所述车辆最左端位置的变化曲线上的拐点确定所述车辆的空调的位置，所述拐点是所述变化曲线的凹凸分界点。 5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置包括：如果基于所述区域激光图像不能确定所述车辆的前车轮位置，则根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像，并基于所述区域二值平面图像确定所述车辆的前车轮位置。 6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述区域激光图像还包括深度信息；其中，所述方法还包括：确定通过所述高度变化点不能确认所述车头和车厢的分界位置；基于所述区域激光图像的深度信息确定所述区域激光图像中的远点区域，其中所述区域激光图像中深度信息大于预定阈值的点组成的区域是远点区域；确定所述远点区域是否在所述前车轮位置之后；如果所述远点区域在所述前车轮位置之后，则继续判断所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离是否在预设范围内；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离不在预设范围内，则放弃所述远点区域；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离在预设范围内，则确定所述远点区域所在位置处就是车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 7.一种车辆扫描方法，其特征在于，包括：根据权利要求1-6中任一项所述的车头识别方法确定车辆车头位置；基于所述车辆车头位置对所述车辆进行扫描。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆车头位置对所述车辆进行扫描包括：基于所述车辆车头位置，实现对所述车辆车厢的单独扫描。 9.一种车头识别装置，其特征在于，包括：区域激光图像获取模块，配置为获取车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括车辆的实际高度信息，所述实际高度信息是根据所述车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离和激光传播轨迹与激光平面的垂直面的夹角得到的；前车轮位置确定模块，配置为基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置，其中所述前车轮位置是通过找到所述区域激光图像中高度低于确定阈值的区域以确定的；高度变化点确定模块，配置为根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像；基于所述区域二值平面图像确定车辆空调位置；根据所述车辆空调位置去除所述区域激光图像中车辆空调信息；在去除所述空调信息的区域激光图像中确定车体高度的梯度值大于预定阈值的高度变化点；车头位置确定模块，配置为如果所述高度变化点不在所述前车轮之后，则放弃所述高度变化点；如果所述高度变化点在所述前车轮之后，则继续判断所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离是否在预设范围之内；如果所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离在预设范围内则确定所述高度变化点所在位置处是确定车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 10.一种车辆扫描系统，其特征在于，包括：激光设备，用于获取车辆的区域激光图像；扫描设备，用于对车辆进行扫描；控制设备，用于接收车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括车辆的实际高度信息，所述实际高度信息是根据所述车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离得到的；基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置，其中所述前车轮位置是通过找到所述区域激光图像中高度低于确定阈值的区域以确定的；根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像；基于所述区域二值平面图像确定车辆空调位置；根据所述车辆空调位置去除所述区域激光图像中车辆空调信息；在去除所述空调信息的区域激光图像中确定车体高度的梯度值大于预定阈值的高度变化点；根据所述高度变化点与所述前车轮位置的位置关系确定车头和车厢分界位置，从而确定车头位置；基于所述车辆车头位置控制所述扫描设备对所述车辆进行扫描。 11.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。 12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。