1.一种Stewart结构六维力传感器，包括底板(1)、顶板(2)以及基于Stewart并联结构铰接安装在二者之间边缘的六根测量支杆(4)，其特征在于：所述测量支杆(4)两端分别通过连接基座(3)与所述底板(1)和所述顶板(2)对应位置连接，所述连接基座(3)包括通过螺栓固定在底板(1)下表面或顶板(2)上表面对应位置的T形支座一(3-2)与T形支座二(3-4)，以及转动安装在二者支臂顶端的轴承座(3-3)，所述轴承座(3-3)内装配推力调心滚子轴承(5)并通过轴承座封盖(3-5)限位固定，测量支杆(4)包括上端安装法兰(4-3)和下端安装法兰(4-5)以及同轴固定在二者之间的传感器预紧装配体(4-4)，所述传感器预紧装配体(4-4)中间位置通过预紧螺栓(4-4-5)和预紧螺母(4-4-6)施加预紧力安装单向压电传感器(4-4-3)，所述上端安装法兰(4-3)与所述下端安装法兰(4-5)外侧端分别同轴延伸设置阶梯轴与对应的所述推力调心滚子轴承(5)过盈配合，且上端安装法兰(4-3)与下端安装法兰(4-5)的阶梯轴外端分别套装轴环(4-2)后通过锁紧螺母(4-1)进行旋接紧固。
2.根据权利要求1所述的一种Stewart结构六维力传感器，其特征在于：所述T形支座一(3-2)与所述T形支座二(3-4)支臂内侧加工有45°斜坡限定轴承座(3-3)保持固定角倾斜。
3.根据权利要求1所述的一种Stewart结构六维力传感器，其特征在于：所述轴承座(3-3)两端一体设置轴头并转动安装在T形支座一(3-2)与T形支座二(3-4)支臂顶端的轴孔之间，轴承座(3-3)两端的轴头采用螺纹连接的形式安装两个轴承座端盖(3-1)进行紧固。
4.根据权利要求1所述的一种Stewart结构六维力传感器，其特征在于：所述预紧螺栓(4-4-5)中间段套装定心衬套(4-4-4)用于单向压电传感器(4-4-3)的径向定位，所述单向压电传感器(4-4-3)套装在所述定心衬套(4-4-4)上。
5.根据权利要求1所述的一种Stewart结构六维力传感器，其特征在于：所述单向压电传感器(4-4-3)上下两侧垫设两个绝缘垫片(4-4-2)防止电荷流失。
6.一种Stewart结构六维力传感器的组装方法，其特征在于：根据权利要求1所述的六维力传感器，其组装方法包括以下步骤：预先确定各测量支杆(4)的安装长度，即确定各测量支杆(4)上铰链铰点中心到下铰链铰点中心延杆长方向的长度，进而控制各测量支杆(4)实际安装长度的一致性，其中测量支杆(4)的安装长度通过杆长测量装置进行测量调整；所述杆长测量装置包括底部基板(6)、中心距测具(9)、两个V型槽底座(7)以及四个定位圆环(8)，所述底部基板(6)上表面沿长度方向滑动安装两个V型槽底座(7)并能够进行锁紧定位，每个所述V型槽底座(7)两侧设置两个V型支板(7-2)，所述中心距测具(9)包括导向杆(9-2)以及安装在其两端的可调节测块(9-3)和固定测块(9-7)，所述可调节测块(9-3)一侧安装激光测距传感器(9-5)，所述固定测块(9-7)同一侧安装激光反射板(9-1)，且可调节测块(9-3)和固定测块(9-7)相对侧分别安装配重块(9-6)，固定测块(9-7)底部插装千分表(9-8)并紧固固定，可调节测块(9-3)与导向杆(9-2)滑动连接并能够锁紧定位，可调节测块(9-3)底部滑动配合微调测砧(9-3-6)并能够锁紧定位；测量时先将测量支杆(4)两端安装轴承座(3-3)，同时将所述四个定位圆环(8)分别安装在两个轴承座(3-3)两端的四个轴头上，从而完成被测量组合体的装配，之后将所述被测量组合体通过四个定位圆环(8)水平放置在两个V型槽底座(7)上，自动对中后锁紧两个V型槽底座(7)，然后在中心距测具(9)装配前对可调节测块(9-3)和固定测块(9-7)进行初始校正，将可调节测块(9-3)内侧朝下至于平面上，调节所述微调测砧(9-3-6)的位置使其与平面贴合，在此位置下对微调测砧(9-3-6)锁紧定位，将固定测块(9-7)内侧朝下至于平面上，调整所述千分表(9-8)的插入深度使其刚好接触到平面时显示数值为零，在此位置下对千分表(9-8)紧固固定，中心距测具(9)装配后安装在被测量组合体同一侧的两个定位圆环(8)上，使微调测砧(9-3-6)的测量面紧贴其中一个定位圆环(8)侧方，同时千分表(9-8)测量端压缩支撑在另一个定位圆环(8)侧方，之后将可调节测块(9-3)与导向杆(9-2)锁紧定位，根据尺寸链原理，通过如下公式求得测量支杆(4)的安装长度：A0＝A1+A2+A3－A4－A5其中，A0为测量支杆(4)两铰链铰点中心的长度，A1为可调节测块(9-3)与固定测块(9-7)内侧的距离，由所述激光测距传感器(9-5)测量，A2为千分表(9-8)测量端的被压缩量，A3为微调测砧(9-3-6)的测量面到可调节测块(9-3)内侧的距离，A4和A5分别为两个定位圆环(8)的外圈半径。
