基于三维点云数据的二次匹配回环检测方法、装置和设备

本申请涉及一种基于三维点云数据的二次匹配回环检测方法、装置和设备，该方法包括获取物体的三维点云数据和关键帧，将关键帧插入三维点云数据中进行第一次匹配回环分析，得到匹配回环分析结果；根据匹配回环分析结果构建物体的局部地图，从局部地图中提取三维点云数据的线特征和面特征作为特征信息，根据特征信息对局部地图进行匹配，得到当前匹配帧；将当前匹配帧迭代入匹配回环分析结果中进行第二次匹配回环分析，得到物体回环检测的特征匹配最优值。该方法在回环检测过程中通过第一回环匹配实现粗略回环后，结合三维点云数据的特征信息迭代回第一回环匹配的匹配回环分析结果进行第二次回环匹配，从而提高回环的精度。