基于单位体素的三维点云数据去噪平滑处理方法和装置

本申请涉及一种基于单位体素的三维点云数据去噪平滑处理方法、装置和设备，该方法包括获取物体百亿级数量的点云数据并构建单位体素的三维点云体素结构；根据三维点云体素结构遍历提取每个单位体素的单位点云数据，对每个单位体素内所有单位点云数据进行处理得到平面信息；若平面信息为该单位体素内存在平面，则获取该单位体素的平面法向量和法向量；对法向量和平面法向量进行分析确定该单位体素内噪点的单位点云数据；剔除所有单位体素内噪点的单位点云数据得到物体去噪平滑的点云数据。该方法通过构建三维点云体素结构在遍历所有单位体素的点云数据同时进行单位体素数据分析并将平面以外的噪点进行剔除，达到全局点云平面的最优平滑，适用性广。