1.一种臂架标定方法，其特征在于，隧道装备机器人的臂架设置有末端执行装置，标定所述臂架所用的标定工装的结构根据所述末端执行装置的功能确定，所述臂架标定方法包括：确定所述臂架的运动学模型；根据所述运动学模型控制所述臂架进行零位校准，并确定所述标定工装的标靶基于所述臂架最后一个关节的标靶坐标，以便确定所述标靶基于所述隧道装备机器人基准点的理论坐标；根据施工作业图纸确定所述臂架的多个施工位置；利用运动学控制技术控制所述臂架由当前施工位置运动到其他施工位置，读取所述臂架的实际运动信息并根据所述理论坐标控制测量仪器采集所述标靶的实测标靶位置；利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定；其中，在根据所述运动学模型控制所述臂架进行零位校准之前，还包括：根据所述末端执行装置的功能确定所述末端执行装置的自由度约束；根据所述自由度约束确定所述标定工装的结构，并将所述标定工装安装至所述臂架末端；其中，根据所述自由度约束确定所述标定工装的结构，包括：若所述自由度约束为5自由度约束，则确定所述标定工装的结构为线性工装；其中，所述线性工装包括第一标靶和第二标靶，所述第一标靶和所述第二标靶的连线方向为所述末端执行装置的运动方向；若所述自由度约束为6自由度约束，则确定所述标定工装的结构为面结构工装；其中，所述面结构工装包括第三标靶、第四标靶和第五标靶，所述第三标靶、所述第四标靶和所述第五标靶中任意两个标靶所在的平面不平行；其中，利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定，包括：确定所述运动学模型的参数进行冗余性分析，根据冗余性分析结果确定待标定参数；利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述待标定参数进行基于运动学误差补偿算法的标定操作。
2.根据权利要求1所述臂架标定方法，其特征在于，在利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定之后，还包括：对标定后的运动学模型进行挠度补偿，得到修正模型，以使所述臂架基于所述修正模型实现运动。
3.根据权利要求1所述臂架标定方法，其特征在于，利用所述运动学控制技术控制所述臂架由当前施工位置运动到其他施工位置，包括：利用所述运动学控制技术控制所述臂架由当前施工位置运动到其他施工位置并记录运动次数；判断所述运动次数是否大于预设次数；其中，所述预设次数为a n，n为所述臂架的关节数量，a≥1；若否，则进入利用所述运动学控制技术控制所述臂架由当前施工位置运动到其他施工位置并记录运动次数的步骤。
4.一种臂架标定装置，其特征在于，隧道装备机器人的臂架设置有末端执行装置，标定所述臂架所用的标定工装的结构根据所述末端执行装置的功能确定，所述臂架标定装置包括：模型确定模块，用于确定所述臂架的运动学模型；零位校准模块，用于根据所述运动学模型控制所述臂架进行零位校准，并确定所述标定工装的标靶基于所述臂架最后一个关节的标靶坐标，以便确定所述标靶基于所述隧道装备机器人基准点的理论坐标；图纸分析模块，用于根据施工作业图纸确定所述臂架的多个施工位置；运动控制模块，用于利用运动学控制技术控制所述臂架由当前施工位置运动到其他施工位置，读取所述臂架的实际运动信息并根据所述理论坐标控制测量仪器采集所述标靶的实测标靶位置；标定模块，用于利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定；工装确定模块，用于在根据所述运动学模型控制所述臂架进行零位校准之前，根据所述末端执行装置的功能确定所述末端执行装置的自由度约束；根据所述自由度约束确定所述标定工装的结构，并将所述标定工装安装至所述臂架末端；工装确定模块根据所述自由度约束确定所述标定工装的结构的过程包括：若所述自由度约束为5自由度约束，则确定所述标定工装的结构为线性工装；其中，所述线性工装包括第一标靶和第二标靶，所述第一标靶和所述第二标靶的连线方向为所述末端执行装置的运动方向；若所述自由度约束为6自由度约束，则确定所述标定工装的结构为面结构工装；其中，所述面结构工装包括第三标靶、第四标靶和第五标靶，所述第三标靶、所述第四标靶和所述第五标靶中任意两个标靶所在的平面不平行；其中，所述标定模块利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定的过程包括：确定所述运动学模型的参数进行冗余性分析，根据冗余性分析结果确定待标定参数；利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述待标定参数进行基于运动学误差补偿算法的标定操作。
5.根据权利要求4所述臂架标定装置，其特征在于，所述标定工装包括：连杆、转向座、位置测量基座、主动标靶座、位置测量通用杆和凿锚安装底座中任一项或几项的组合。
6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述臂架标定方法的步骤。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至3任一项所述臂架标定方法的步骤。
