一种道路动态障碍物去除方法和系统

本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及道路动态障碍物去除方法和系统，方法包括根据激光传感器和相机的外设参数，将多帧时序三维点云和可见光图像匹配，能够提高图像和三维点云的匹配精度；处理可见光图像和三维点云，以识别对应的动态障碍物，可以确定需要处理的目标；融合动态障碍物得到最终动态障碍物，并确定最终动态障碍物在每帧三维点云中的位置和轮廓，以供去除。通过图像与三维点云的匹配，实现了基于图像和三维点云各有优势的动态障碍物识别，再将障碍物基于最大合并和关联合并的原则的融合保证了动态障碍物识别的准确性使得三维重建的点云不受动态障碍物如行人车辆的干扰。本发明具有实施简单，效果显著的特点。