一种基于自主协同机制的无人机集群编队方法及系统

本发明涉及一种基于自主协同机制的无人机集群编队方法及系统，其方法包括：获取无人机集群中每个无人机的飞行位姿数据，以及目标任务的飞行环境数据，并根据所述飞行位姿数据和飞行环境数据构建双积分系统和无人机信息交互的拓扑图；基于弹性虚拟结构策略和所述无人机信息交互的拓扑图，实时确定虚拟参考点和虚拟领航机；通过虚拟领航机和虚拟参考点，以及自主协同机制，无人机集群中的每个无人机调整自身飞行位姿，以使其飞行位姿与虚拟领航机位姿之间的误差低于预设值。本发明通过构建无人机运动模型和通信模型，并结合虚拟参考点和虚拟领航机，提高了自主性和协调性，进而提高编队的适应性、稳定性和鲁棒性。