1.一种车辆保持制动缓解方法，其特征在于，所述方法包括：根据启动时刻的牵引力和启动时刻的保持制动力以及启动阻力确定启动加速度；根据所述启动加速度和预设启动条件确定发出保持制动缓解指令的临界时间；其中，所述预设启动条件，包括：处于AW3工况且在35‰坡道处于后溜临界点的情况下，目标车辆的启动加速度为0；根据所述临界时间通过预设级位确定模型确定目标缓解级位；其中，所述预设级位确定模型，包括：其中，t 1 为车载网络系统级位传递延时时间，t 3 为牵引级位上升到车辆发送保持制动缓解指令的时间，M 换算 为目标车辆的换算质量，F 牵引max 为最大级位下的启动牵引力，C为预设冲击率限制阈值；根据所述目标缓解级位和预设冲击率限制阈值确定保持制动缓解指令的指令发送时间；根据所述目标缓解级位和所述指令发送时间控制目标车辆的启动。
2.根据权利要求1所述的车辆保持制动缓解方法，其特征在于，所述根据所述临界时间通过预设级位确定模型确定目标缓解级位，包括：根据临界时间通过预设级位确定模型确定临界缓解级位；根据启动加速度的最小预设阈值和所述临界缓解级位确定所述目标缓解级位。
3.根据权利要求1所述的车辆保持制动缓解方法，其特征在于，所述根据所述目标缓解级位和所述指令发送时间控制目标车辆的启动，包括：在所述目标车辆发送保持制动缓解指令时的级位大于所述目标缓解级位的情况下，根据所述指令发送时间向所述目标车辆发送保持制动缓解指令，以控制所述目标车辆根据所述目标缓解级位保持制动缓解。
4.根据权利要求1所述的车辆保持制动缓解方法，其特征在于，所述根据所述目标缓解级位和所述指令发送时间控制目标车辆的启动，包括：在所述目标车辆发送保持制动缓解指令时的级位不大于所述目标缓解级位的情况下，当所述目标车辆的当前牵引力等于预设缓解阈值时，向所述目标车辆发送保持制动缓解指令，以控制所述目标车辆根据所述预设缓解阈值保持制动缓解。
5.根据权利要求1所述的车辆保持制动缓解方法，其特征在于，所述根据所述目标缓解级位和所述指令发送时间控制目标车辆的启动，包括：在所述目标车辆发送保持制动缓解指令时的级位不大于所述目标缓解级位且所述目标车辆的任一牵引控制单元存在故障情况下，当所述目标车辆的当前牵引力等于预设缓解阈值时，向所述目标车辆发送保持制动缓解指令，以控制所述目标车辆根据所述预设缓解阈值保持制动缓解。
6.一种车辆保持制动缓解装置，其特征在于，包括：启动加速度确定模块，用于根据启动时刻的牵引力和启动时刻的保持制动力以及启动阻力确定启动加速度；临界时间确定模块，用于根据所述启动加速度和预设启动条件确定发出保持制动缓解指令的临界时间；其中，所述预设启动条件，包括：处于AW3工况且在35‰坡道处于后溜临界点的情况下，目标车辆的启动加速度为0；缓解级位确定模块，用于根据所述临界时间通过预设级位确定模型确定目标缓解级位；其中，所述预设级位确定模型，包括：其中，t 1 为车载网络系统级位传递延时时间，t 3 为牵引级位上升到车辆发送保持制动缓解指令的时间，M 换算 为目标车辆的换算质量，F 牵引max 为最大级位下的启动牵引力，C为预设冲击率限制阈值；指令发送时间确定模块，用于根据所述目标缓解级位和预设冲击率限制阈值确定保持制动缓解指令的指令发送时间；控制模块，用于根据所述目标缓解级位和所述指令发送时间控制目标车辆的启动。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储的计算机程序，当被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述车辆保持制动缓解方法的步骤。
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1至5中任一项所述车辆保持制动缓解方法的步骤。
