一种机器人自适应曲面打磨抛光工具

1.一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：包括圆柱形壳体(1)、聚散机构(2)、摆动机构(3)和两个以上的打磨盘(4)，聚散机构(2)、摆动机构(3)布置在壳体(1)内，每个打磨盘(4)均伸出壳体(1)的下端，每个打磨盘(4)的下端面为凸曲面，两个以上的打磨盘(4)沿着壳体(1)的同一圆周方向布置；所述聚散机构(2)包括电机(21)、丝杠螺母副(22)、聚散导轨架(23)和副聚散导轨架(24)；所述丝杠螺母副(22)的丝杆(221)竖直布置，所述电机(21)固定安装，且电机(21)的输出轴通过联轴器(211)连接着丝杆(221)的下端，丝杠螺母副(22)的螺母座(222)下端设有连接盘(25)，且连接盘(25)和壳体(1)同轴布置；聚散导轨架(23)和副聚散导轨架(24)依次水平布置在所述连接盘(25)的下方，且结构相同，均包括水平布置的聚散圆环和均匀布置在聚散圆环外圆周上的两个以上聚散滑轨，聚散圆环和连接盘(25)同轴布置，每个聚散滑轨沿着聚散圆环的径向水平布置，聚散导轨架(23)固定安装，聚散导轨架(23)的每个聚散滑轨上滑动配合设有聚散滑块(26)，且每个聚散滑块(26)的一端铰接有上聚散连杆(27)，另一端铰接有下聚散连杆(28)，下聚散连杆(28)和打磨盘(4)一一对应，使得每个上聚散连杆(27)的上端和连接盘(25)对应铰接连接，每个下聚散连杆(28)的下端和打磨盘(4)的中部铰接；所述摆动机构(3)包括两个以上竖直布置的摆动滑轨(31)、螺纹盖(32)和螺纹推杆架(33)；所述螺纹盖(32)同轴设于壳体(1)的上端，螺纹推杆架(33)包括上端套环和均匀设于套环圆周方向的两根以上的竖直推杆，螺纹盖(32)和套环螺纹配合，使得每根竖直推杆周向转动限位，并和副聚散导轨架(24)对应固定连接；每个所述摆动滑轨(31)竖向布置，且摆动滑轨(31)和下聚散连杆(28)一一对应固定连接；每个摆动滑轨(31)上滑动配合设有摆动滑块(34)；摆动滑块(34)和副聚散导轨架(24)的聚散滑轨一一对应，且摆动滑块(34)通过副聚散滑块(29)滑动配合设于副聚散导轨架(24)的聚散滑轨上，摆动滑块(34)和摆动连杆(35)一一对应，且摆动滑块(34)通过转轴(36)和摆动连杆(35)的上端铰接，摆动连杆(35)的下端和打磨盘(4)铰接；使用时，启动电机(21)，通过丝杠螺母副(22)带动连接盘(25)上下移动，使得聚散滑块(26)在对应聚散滑轨上滑动，下聚散连杆(28)带动打磨盘(4)沿着壳体(1)的径向运动，实现两个以上的打磨盘(4)的聚散；旋转螺纹盖(32)，螺纹推杆架(33)带动副聚散导轨架(24)上下移动，使得副聚散滑块(29)带动摆动滑块(34)在摆动滑轨(31)上运动，实现每个打磨盘(4)的上下摆动。 2.根据权利要求1所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述连接盘(25)的外圆周上均匀铰接有3个上聚散连杆(27)，所述聚散导轨架(23)和副聚散导轨架(24)的聚散圆环外圆周上分别均匀且对应设有3个聚散滑轨；包括3个打磨盘(4)，每个打磨盘(4)的中部铰接连接着对应的下聚散连杆(28)下端，每个打磨盘(4)靠近所述壳体(1)的中心轴一侧铰接连接着对应的摆动连杆(35)下端。 3.根据权利要求1或2所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：每个聚散滑轨的中部镂空，两侧分别开设有滑槽，每个聚散滑块(26)的两端分别开设有轴孔，聚散滑块(26)的中部两侧向外凸起，凸起和滑槽配合，使得聚散滑块(26)滑动配合位于对应的聚散滑轨上；每个聚散滑块(26)的一端通过轴孔和销轴的配合铰接连接着对应上聚散连杆(27)的下端，每个聚散滑块(26)的另一端通过轴孔和销轴的配合铰接连接着对应下聚散连杆(28)的上端。 4.根据权利要求3所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述聚散导轨架(23)的聚散圆环直径小于副聚散导轨架(24)的聚散圆环直径，使得下聚散连杆(28)竖向穿过副聚散导轨架(24)的对应聚散滑轨的镂空部。 5.根据权利要求4所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：每个所述摆动滑轨(31)为直立的矩形块，且中部镂空、每侧分别开设有矩形孔；每个所述摆动滑块(34)的中部固定插设有水平的转轴(36)，摆动滑块(34)滑动配合位于摆动滑轨(31)内，使得转轴(36)的两端伸出摆动滑轨(31)，并对应固定连接有副聚散滑块(29)，副聚散滑块(29)滑动配合位于副聚散导轨架(24)的对应聚散滑轨上。 6.根据权利要求1所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述壳体(1)内固定设有下支撑架(13)；下支撑架(13)包括圆形安装板和两个以上的水平定位板，圆形安装板同轴布置在聚散导轨架(23)的聚散圆环和副聚散导轨架(24)的聚散圆环之间，每个水平定位板一端和圆形安装板的外圆周固定连接，另一端和壳体(1)固定连接；每个竖直推杆为矩形立柱，水平定位板和竖直推杆一一对应布置，水平定位板上开设有矩形孔，竖直推杆通过矩形孔竖向贯穿对应水平定位板，使得每根竖直推杆周向转动限位，每根竖直推杆的下端通过倒U形卡块(331)和副聚散导轨架(24)的聚散圆环对应固定连接。 7.根据权利要求6所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述圆形安装板的下端和所述电机(21)的上端固定连接，圆形安装板的上端通过支板和聚散导轨架(23)的聚散圆环固定连接。 8.根据权利要求6所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述壳体(1)内固定设有上支撑架(14)，上支撑架(14)包括定位圆环和两个以上的定位连接板，定位圆环同轴布置在螺纹盖(32)和螺纹推杆架(33)的上端套环之间，每个定位连接板的一端和定位圆环固定连接，另一端和壳体(1)固定连接。 9.根据权利要求1所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述壳体(1)的上端盖(11)开设有弧形槽(12)，螺纹盖(32)的外圆周上设有L形调节板(321)，L形调节板(321)的竖直部通过弧形槽(12)穿出壳体(1)的上端，通过转动L形调节板(321)的竖直部，使得螺纹盖(32)旋转并带动螺纹推杆架(33)上下移动。 10.根据权利要求1所述一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，其特征在于：所述螺纹盖(32)包括圆形盖板，盖板的上端设有定位圆环，盖板的下端设有定位凸台，定位凸台的下端设有连接螺纹柱，定位圆环和所述壳体(1)的上端盖(11)的定位环槽配合，定位凸台和所述上支撑架(14)配合套设，使得连接螺纹柱和螺纹推杆架(33)的套环螺纹连接，实现螺纹盖(32)旋转并带动螺纹推杆架(33)上下移动。