一种无人机集群协同规划与自主调度方法

本发明公开了一种无人机集群协同规划与自主调度方法，包括获取无人机集群作战任务信息，根据无人机集群作战任务信息形成约束条件；获取无人机的性能参数，根据无人机的性能参数、无人机集群作战任务信息、约束条件和预设的航迹规划目标函数进行航迹规划，得到各个基地到达目标点的最优航路，确定航迹规划的飞行距离和飞行时间数据；根据航迹规划的飞行距离、飞行时间数据和预设的目标函数对各个基地的无人机进行任务分配，明确各无人机的任务时间和飞行航路；根据各无人机飞行的技术指标对飞行航路进行优化，得到优化后的符合飞行条件的航路。具有更好的任务适用性和自组织性，能快速、准确的制定出切实符合飞行条件的航路。