1.基于阵列辅助定位的无人机集群位置管理办法，其特征在于，在GNSS拒止区域内无人机信号丢失时，群首节点对其重新进行搜寻定位的同时接收其他节点的通信信号，具体处理过程包括以下步骤：S1、建立阵列接收信号模型；具体的：群首节点内定位子系统与通信子系统共用同一射频硬件通道，当群首节点启用辅助定位系统接收定位信号时，同时存在一无人机向群首节点发送通信信号；考虑接收阵列为一M×N均匀面阵，且定位信号与通信信号载频一致，则M×N阵元接收信号经下变频处理后可表示为以下矩阵形式：x(t)＝As(t)+n(t)其中，A为阵列流形矩阵，x(t)为接收信号矢量，s(t)为包含定位信号和通信信号的信号矢量，可称为源信号，n(t)为M×N路噪声信号矢量；S2、计算接收信号x(t)的MUSIC谱估计；S3、根据白化处理后的接收信号x(t)，求解解混矩阵W；S4、利用解混矩阵W对接收信号x(t)进行分离，得到通信信号、定位信号；S5、对分离得到的通信信号进行解调，实现无人机集群内的位置更新；对分离得到的定位信号进行脉冲压缩处理，获得距离信息；距离信息结合步骤S2的MUSIC谱估计与通信信号方位信息确定待定位无人机的方位，实现无人机集群内的准确定位。
2.根据权利要求1所述的基于阵列辅助定位的无人机集群位置管理办法，其特征在于，步骤S2具体包括以下分步骤：S21、计算x(t)的相关矩阵R：R＝E[x(t)x H (t)]其中，(·) H 为共轭转置符号，E[]表示数学期望；S22、对相关矩阵R进行特征分解，并将特征值单调递增进行排列，得到前M×N-2个特征值对应的特征向量g 1 ,g 2 ,…,g M×N-2 ，根据g 1 ,g 2 ,…,g M×N-2 构造矩阵G：其中， 表示复数域；S23、根据矩阵G构造扫描函数 其中，θ和 分别为来波方向的方位角和俯仰角， 为阵列导向矢量；S24、将空间角度按θ和 进行划分，依次扫描计算 即可得到x(t)的MUSIC谱估计。
3.根据权利要求2所述的基于阵列辅助定位的无人机集群位置管理办法，其特征在于，步骤S3具体包括以下分步骤：S31、对x(t)进行白化处理：z(t)＝Tx(t)其中，z(t)为白化后的信号矢量，T为白化矩阵，定义为：Λ为相关矩阵R前2个最大特征值构成的对角矩阵，G max 为相关矩阵R每个特征值对应的特征向量构成的矩阵；S32、构造白化信号z(t)的四阶累积量矩阵 确认累计量特征矩阵C z (M i ),i＝1,2；具体过程为：计算白化信号z(t)的四阶累积量 其中，E(·)表示数学期望，(·) * 为共轭符号；将白化信号z(t)的所有四阶累积量构造为2 2 ×2 2 矩阵C z ，对C z 进行特征值分解即可得到特征值和特征向量，将C z 的特征值单调递减排序，取前2个特征值λ 1 ,λ 2 及对应的特征向量u 1 ,u 2 得到需进行近似联合对角化的累积量特征矩阵C z (M i )＝λ i M i ,i＝1,2，其中M i 为特征矩阵，vec(M i )＝u i ，vec(·)表示矩阵的向量化运算；S33、通过对累积量特征矩阵C z (M i ),i＝1,2进行联合对角化，得到解混矩阵W。
4.根据权利要求3所述的基于阵列辅助定位的无人机集群位置管理办法，其特征在于，步骤S33具体实现过程为：S331、令初始矩阵W＝I 2 ，为2×2维单位矩阵，设置算法停止迭代阈值ξ；S332、计算 其中h i ＝[cm i,pp -cm i,qq ,cm i,pp +cm i,qq ,j(cm i,qp -cm i,pq )] Tcm i,pp ，cm i,qq ，cm i,qp ，cm i,pq 分别为C z (M i )的第(p,p)，(q,q)，(q,p)和(p,q)个元素值，且p＝1，q＝2；S333、对矩阵B进行特征值分解，得到矩阵B最大特征值对应的归一化特征向量[bx,by,bz] T ；令S334、将e 1 ，e 2 作为Givens矩阵G e 中的元素，即G e 定义为：S335、更新解混矩阵以及累积量特征矩阵：W＝WG eS336、判断e 2 ≥ξ是否成立，若成立，返回步骤S332；若不成立则所求W为解混矩阵。
