1.一种智能车辆的控制方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆的车轮包括：一个前轮、一个后轮和相对设置的两个侧轮，所述方法包括：确定目标车辆的行驶速度对应的速度范围；基于所述速度范围以及所述目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定所述目标车辆的等效轴距，其中，所述等效轴距表征了所述目标车辆在转弯过程中所述前轮与所述目标车辆的转向中心线之间的物理关系；基于所述等效轴距以及确定的运动学特征，确定所述目标车辆对应的空间状态约束集，其中，所述空间状态约束集表征所述等效轴距以及所述运动学特征之间的逻辑关系，和/或不同的所述运动学特征之间的逻辑关系，所述运动学特征至少包括以下一种：所述目标车辆的几何中心位置、转向中心位置、车辆航向角的变化信息以及速度变化信息；在将所述空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定所述前轮对应的前轮转向角；基于所述前轮转向角、所述等效轴距和所述轮距半径，利用阿克曼转向控制方式，确定所述后轮对应的后轮转向角，以及每个所述侧轮各自对应的侧轮转向角，以对所述目标车辆进行控制；其中，在所述速度范围包括三个数值依次增加的范围，在每个所述速度范围中，所述轮距半径与所述等效轴距之间均有各自对应的关联关系，所述基于所述速度范围以及所述目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定所述目标车辆的等效轴距，包括：确定所述速度范围对应的所述关联关系；基于所述轮距半径以及确定的所述关联关系，确定所述等效轴距；针对所述目标车辆的行驶状态建立有坐标系统，所述基于所述等效轴距以及确定的运动学特征，确定所述目标车辆对应的空间状态约束集，包括：确定所述目标车辆的车辆航向与所述坐标系统的坐标轴之间的夹角信息，以及所述目标车辆的转弯半径；在所述坐标系统中，基于所述夹角信息和所述转弯半径，确定所述转向中心位置的变化信息；基于所述转向中心位置的变化信息，确定所述几何中心位置的变化信息；基于所述几何中心位置的变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第一空间状态约束子集；确定所述目标车辆的车辆航向与所述坐标系统的坐标轴之间的夹角信息，以及所述目标车辆的转弯半径；在所述坐标系统中，基于所述夹角信息和所述转弯半径，确定所述转向中心位置的变化信息；基于所述转向中心位置的变化信息，确定所述车辆航向角的变化信息；基于所述车辆航向角的变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第二空间状态约束子集；在所述目标车辆的行驶过程中，确定所述速度变化信息；基于所述速度变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第三空间状态约束子集；所述在将所述空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定所述前轮对应的前轮转向角，包括：将所述几何中心位置与待跟踪轨迹的距离偏差，以及将所述车辆航向角与所述待跟踪轨迹航向角的角偏差，均作为代价函数；对所述空间状态约束集进行迭代计算，以使所述空间状态约束集中的参数与所述待跟踪轨迹中对应的数值偏差最小；基于所述等效轴距与所述目标车辆的转弯半径之间的关联关系，确定所述前轮转向角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述速度范围包括第一速度范围，第二速度范围和第三速度范围；所述第一速度范围，第二速度范围和第三速度范围依次相邻，且包含的数值依次增加。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮转向角、所述等效轴距和所述轮距半径，利用阿克曼转向控制方式，确定所述后轮对应的后轮转向角，以及每个所述侧轮各自对应的侧轮转向角，包括：基于所述轮距半径、所述前轮转向角以及所述等效轴距，确定所述后轮转向角、第一侧轮转向角以及第二侧轮转向角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在基于所述前轮转向角、所述后轮转向角以及所述侧轮转向角对所述目标车辆进行车辆控制的情况下，对相应的控制结果进行检测，其中包括：对所述目标车辆的行驶轨迹与测试轨迹之间的平均偏差距离进行检测操作；根据所述检测操作对应的检测结果，确定所述控制结果是否符合控制要求。
5.一种智能车辆的控制装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆的车轮包括：一个前轮、一个后轮和相对设置的两个侧轮，所述装置包括：确定模块，其配置为确定目标车辆的行驶速度对应的速度范围；基于所述速度范围以及所述目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定所述目标车辆的等效轴距，其中，所述等效轴距表征了所述目标车辆在转弯过程中所述前轮与所述目标车辆的转向中心线之间的物理关系；空间状态模块，其配置为基于所述等效轴距以及确定的运动学特征，确定所述目标车辆对应的空间状态约束集，其中，所述空间状态约束集表征所述等效轴距以及所述运动学特征之间的逻辑关系，和/或不同的所述运动学特征之间的逻辑关系，所述运动学特征至少包括以下一种：所述目标车辆的几何中心位置、转向中心位置、车辆航向角的变化信息以及速度变化信息；处理模块，其配置为在将所述空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定所述前轮对应的前轮转向角；基于所述前轮转向角、所述等效轴距和所述轮距半径，利用阿克曼转向控制方式，确定所述后轮对应的后轮转向角，以及每个所述侧轮各自对应的侧轮转向角，以对所述目标车辆进行控制；在所述速度范围包括三个数值依次增加的范围，在每个所述速度范围中，所述轮距半径与所述等效轴距之间均有各自对应的关联关系，所述确定模块进一步配置为：确定所述速度范围对应的所述关联关系；基于所述轮距半径以及确定的所述关联关系，确定所述等效轴距；针对所述目标车辆的行驶状态建立有坐标系统，所述空间状态模块进一步配置为：确定所述目标车辆的车辆航向与所述坐标系统的坐标轴之间的夹角信息，以及所述目标车辆的转弯半径；在所述坐标系统中，基于所述夹角信息和所述转弯半径，确定所述转向中心位置的变化信息；基于所述转向中心位置的变化信息，确定所述几何中心位置的变化信息；基于所述几何中心位置的变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第一空间状态约束子集；确定所述目标车辆的车辆航向与所述坐标系统的坐标轴之间的夹角信息，以及所述目标车辆的转弯半径；在所述坐标系统中，基于所述夹角信息和所述转弯半径，确定所述转向中心位置的变化信息；基于所述转向中心位置的变化信息，确定所述车辆航向角的变化信息；基于所述车辆航向角的变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第二空间状态约束子集；在所述目标车辆的行驶过程中，确定所述速度变化信息；基于所述速度变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第三空间状态约束子集；所述处理模块进一步配置为：将所述几何中心位置与待跟踪轨迹的距离偏差，以及将所述车辆航向角与所述待跟踪轨迹航向角的角偏差，均作为代价函数；对所述空间状态约束集进行迭代计算，以使所述空间状态约束集中的参数与所述待跟踪轨迹中对应的数值偏差最小；基于所述等效轴距与所述目标车辆的转弯半径之间的关联关系，确定所述前轮转向角。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行程序，所述处理器执行所述可执行程序以进行如权利要求1至4任意一项所述的方法的步骤。
