高速路上方低空无人机探测及监视方法

1.一种高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、摄像头对空监视在需要的时刻，选择指定区域摄像头转入对空监视模式进行工作；当无人机接近高速路时，通过网络远程控制摄像头转入对空探测模式，根据无人机位置和指定摄像头的位置信息，实时解算摄像头探测仰角，引导摄像头连同其配属的设备按照引导的仰角进行自动调整，转入对空探测工作方式；S2、无人机探测和识别摄像头工作在无人机探测模式情况下，一旦无人机进入摄像头监视范围时，摄像头按照预先设定检测规则进行图像检测和目标识别，当识别为无人机类目标时，对其进行跟踪并拍照取证；算力允许且计算参数满足的情况下，根据预先存储的摄像头位置和姿态以及目标在图像中的位置信息，实现无人机的精准定向；S3、信息组网融合摄像头联网情况下，若网络内的多个摄像头同时观测到无人机目标，则将网络内摄像头信息进行融合，根据各摄像头自身位置信息及其检测的无人机方向信息，通过双摄像头交叉定位解算无人机位置；若网络内同一时刻仅单个摄像头观测到目标，通过单摄像头探测能力估算无人机距离。 2.如权利要求1所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S1中，配属的设备包括：照明灯和测速雷达。 3.如权利要求1所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S1中，摄像头根据预先设定区域选取，抽取该区内全部或部分摄像头，或者根据无人机来袭方向采用特殊规则设定拦截带。 4.如权利要求3所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S2中，若测速雷达能够检测到无人机，则解算无人机位置和速度信息。 5.如权利要求1所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S3中，摄像头联网情况下，对组网区域内无人机目标进行同一性识别、聚类、起批以及连续跟踪，进而对目标形成相对稳定的航迹，还能对无人机进行类型和型号识别。 6.如权利要求1-5任一项所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：S11、军用雷达、光电设备对无人机捕获、跟踪；S12、利用数字地图判断无人机是否为沿高速路飞行或即将进入高速路附近区域；S13、若判断条件满足时，在雷达探测失效前，通过网络远程控制附近区域的部分或全部摄像头转入对空探测模式，或根据无人机来袭方向采用特殊规则设定拦截带；S14、根据无人机位置和摄像头自身位置信息，实时解算摄像头探测仰角，引导摄像头连同其配属的设备按照引导信息调整仰角。 7.如权利要求6所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S11在没有专用雷达、光电设备信息引导的情况下，通过高速路上摄像头设定自行检测拦截区域，当无人机进入该区域时进行检测和识别。 8.如权利要求6所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21、摄像头工作在无人机探测方式情况下，一旦无人机进入摄像头监视范围时，摄像头进行图像检测，并采用神经网络算法进行目标识别；S22、当识别为无人机类目标时，对其进行跟踪和拍照取证；S23、算力允许且计算参数满足的情况下，根据摄像头位置和姿态以及目标在图像中的位置信息，实现无人机的精准定向；S24、若测速雷达能够检测到无人机，则进一步解算无人机位置和速度信息。 9.如权利要求8所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：S25、在继续跟踪目标的同时，上传无人机位置、航向、速度、机型、时间、图片信息。 10.如权利要求8或9所述的高速路上方低空无人机探测及监视方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：S31、若网络内的多个摄像头同时观测到无人机目标，指挥中心会接收多部摄像头上报的无人机信息；S32、利用图像信息进行目标的同一性识别；S33、若为同一目标，利用多部摄像头上传的目标方向信息进行交叉定位，并与单摄像头的定位结果进行融合，提高定位精度；S34、利用多部摄像头融合后的点迹信息进行航迹起批；S35、引导摄像头调整角度保持连续跟踪，利用摄像头组网形成稳定航迹，并将形成的航迹信息发送给专用雷达、光电探测装备或监控体系，保证对无人机探测航迹的精准性和连续性；S36、融合多个摄像头拍摄的图片和单摄像头的识别结果进行进一步识别。