一种智能化运输方法、装置、设备和存储介质

1.一种智能化运输方法，其特征在于，包括：响应于叉车从生产区搬运当前腕臂组装件的第一动作指令，控制所述叉车按照预设的第一行进路线行进至成品区，所述成品区包括多个运载台架，所述运载台架用于错层堆叠码放多个腕臂组装件，所述腕臂组装件包括转运模板和安装在所述转运模板上的腕臂；确定所述叉车在所述成品区的当前位置；获取所述成品区内预设标识的扫描信息，并根据所述扫描信息和所述当前位置调整所述叉车的配置信息；控制所述叉车在所述配置信息下按照预设码放规则将当前腕臂组装件码放在所述运载台架上，所述预设码放规则为和完成码放的前一腕臂组装件的转运模板插接连接、腕臂朝向相同；其中，所述根据所述扫描信息和所述当前位置调整所述叉车的配置信息，包括：根据所述扫描信息和所述当前位置计算所述叉车同所述多个运载台架中每个运载台架的相对位置，得到多个相对位置；确定所述多个相对位置中小于预设阈值的目标相对位置所对应的目标运载台架；控制所述叉车从所述当前位置行进至所述目标运载台架，并调整所述叉车相对所述目标运载台架的配置信息。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述腕臂组装件还包括多个叉取组件，所述多个叉取组件用于在所述叉车搬运所述腕臂组装件时进行稳固，所述控制所述叉车在所述配置信息下按照预设码放规则将所述当前腕臂组装件码放在所述运载台架上后，所述方法还包括：响应于所述叉车完成所述腕臂组装件码放的第二动作指令，控制所述叉车按照预设的第二行进路线行进至所述生产区；识别所述生产区中下一腕臂组装件的多个叉取组件，控制所述叉车的叉齿叉取所述下一腕臂组装件上由所述多个叉取组件间组成的区域，以从所述生产区搬运所述下一腕臂组装件。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述叉车在所述成品区的当前位置，包括：响应于所述叉车的到达指令，通过所述叉车配置的激光导航装置确定其在所述成品区的当前位置。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括车体姿态信息和叉齿方向信息，所述调整所述叉车相对所述目标运载台架的配置信息，包括：识别所述目标运载台架的放置位置和放置角度，其中，所述运载台架为川型框架；根据所述目标运载台架的放置位置和放置角度，调整所述叉车相对所述目标运载台架的车体姿态信息和叉齿方向信息。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转运模板的周缘处设有多个竖向设置的插接件，所述控制所述叉车在所述配置信息下按照预设码放规则将所述当前腕臂组装件码放在所述运载台架上，包括：识别完成码放的前一腕臂组装件的多个竖向设置的插接件；在所述配置信息下，控制所述叉车将搬运的所述当前腕臂组装件码放在所述前一腕臂组装件的多个竖向设置的插接件上，所述前一腕臂组装件和所述当前腕臂组装件在所述运载台架上相邻。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述插接件的上端部形成第一插接部，所述插接件的下端部形成第二插接部，所述第一插接部适于与所述第二插接部插接配合，所述第二插接部的外径小于所述第一插接部的内径，所述控制所述叉车将搬运的所述当前腕臂组装件码放在所述前一腕臂组装件的多个竖向设置的插接件上，包括：针对每个竖向设置的插接件，控制所述叉车将所述当前腕臂组装件的第二插接部插入所述前一腕臂组装件的第一插接件，以完成所述运载台架上多个腕臂组装件的错层堆叠码放。 7.一种智能化运输装置，其特征在于，包括：第一控制模块，用于响应于叉车从生产区搬运当前腕臂组装件的第一动作指令，控制所述叉车按照预设的第一行进路线行进至成品区，所述成品区包括多个运载台架，所述运载台架用于错层堆叠码放多个腕臂组装件，所述腕臂组装件包括转运模板和安装在所述转运模板上的腕臂；确定模块，用于确定所述叉车在所述成品区的当前位置；调整模块，用于获取所述成品区内预设标识的扫描信息，并根据所述扫描信息和所述当前位置调整所述叉车的配置信息；具体用于：根据所述扫描信息和所述当前位置计算所述叉车同所述多个运载台架中每个运载台架的相对位置，得到多个相对位置；确定所述多个相对位置中小于预设阈值的目标相对位置所对应的目标运载台架；控制所述叉车从所述当前位置行进至所述目标运载台架，并调整所述叉车相对所述目标运载台架的配置信息；第二控制模块，用于控制所述叉车在所述配置信息下按照预设码放规则将所述当前腕臂组装件码放在所述运载台架上，所述预设码放规则为和完成码放的前一腕臂组装件的转运模板插接连接、腕臂朝向相同。 8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至6中任一所述的智能化运输方法。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的智能化运输方法的步骤。