1.一种腕臂预装台架，其特征在于，包括台架本体(1)、旋转机构(2)、平移机构(3)、两个转运托盘(4)和两个抓取模块(5)；所述旋转机构(2)设置在所述台架本体(1)的底部，用于驱动所述台架本体(1)水平转动，所述平移机构(3)设置在所述台架本体(1)上，两个所述转运托盘(4)在所述平移机构(3)上相对设置，所述平移机构(3)用于带动两个所述转运托盘(4)在所述台架本体(1)上水平移动，两个所述抓取模块(5)分别可拆卸地设置在两个所述转运托盘(4)上，所述抓取模块(5)适于与腕臂转运设备抓取的腕臂组装件(6)对接形成整体化的腕臂安装模块，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业；其中，一个所述转运托盘(4)用于承托所述腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件，以使所述腕臂组装件与所述转运托盘上设有的所述抓取模块(5)对接，另一个所述转运托盘(4)用于承托从所述腕臂安装设备回位放置的空安装模块，其中所述空安装模块由所述抓取模块(5)和所述腕臂组装件的转运支架组成，所述旋转机构(2)用于带动所述台架本体(1)水平转动，两个所述转运托盘(4)能够在所述旋转机构(2)的驱动下对换工位。
2.根据权利要求1所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述平移机构(3)包括滑轨(31)和滑动驱动装置(32)，所述滑轨(31)设置在所述台架本体(1)上，所述转运托盘(4)滑动设置在所述滑轨(31)上，所述滑动驱动装置(32)与所述转运托盘(4)连接，适于驱动所述转运托盘(4)沿着所述滑轨(31)移动。
3.根据权利要求2所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述滑动驱动装置(32)包括电机和链条，所述链条沿着所述滑轨(31)的长度方向设置于所述台架本体(1)上，所述转运托盘(4)与所述链条连接，所述电机的输出端与所述链条连接，所述电机驱动所述链条带动所述转运托盘(4)沿着所述滑轨(31)移动。
4.根据权利要求3所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述滑轨(31)的数量为两条，两条所述滑轨(31)设置于所述台架本体(1)上，两条所述滑轨(31)互相平行，两条所述滑轨(31)下方均设有所述链条，两条所述链条均与所述电机的输出端连接。
5.根据权利要求1所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述转运托盘(4)上设有多块限位板(42)，多块所述限位板(42)在所述转运托盘(4)上相对设置，所述抓取模块(5)放置于所述转运托盘(4)上时，所述抓取模块(5)位于多块所述限位板(42)之间。
6.根据权利要求5所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述转运托盘(4)上设有锁定机构(43)，所述抓取模块(5)放置于所述转运托盘(4)上时，所述抓取模块(5)与所述锁定机构(43)连接以实现所述抓取模块(5)在所述转运托盘(4)上锁定。
7.根据权利要求4所述的腕臂预装台架，其特征在于，每个所述转运托盘(4)包括两个承载托盘(41)，两个所述承载托盘(41)分别设置于两条所述滑轨(31)上，两个所述承载托盘(41)在水平方向上相对设置且处于同一平面，所述抓取模块(5)与两个所述承载托盘(41)连接。
8.根据权利要求1至6任一项所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述旋转机构(2)包括转动柱(21)与转动驱动装置(22)，所述转动柱(21)与所述台架本体(1)连接，所述转动驱动装置(22)设置在所述转动柱(21)上，所述转动驱动装置(22)驱动所述转动柱(21)转动。
9.根据权利要求1至6任一项所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述抓取模块(5)包括模块本体(51)与多个连接柱(52)，多个连接柱(52)设置于所述模块本体(51)上，所述连接柱(52)远离所述模块本体(51)的一端适于与所述腕臂组装件(6)连接。
10.根据权利要求9所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述抓取模块(5)还设有抓取部(53)，所述抓取部(53)设于所述模块本体(51)上，所述抓取部(53)适于与腕臂安装设备的机械臂连接。
11.一种腕臂预装方法，使用如权利要求1至10任一项所述的腕臂预装台架进行腕臂预装，其特征在于，包括以下步骤：两个转运托盘(4)上分别设置抓取模块(5)，腕臂转运设备抓取一个腕臂组装件放置于其中一个所述转运托盘(4)上，所述抓取模块(5)与所述腕臂组装件(6)对接形成整体化的腕臂安装模块；旋转机构(2)带动台架本体(1)转动，将两个所述转运托盘(4)的工位对换，放置所述腕臂安装模块的所述转运托盘(4)转动至靠近腕臂安装设备的一侧，平移机构(3)带动所述转运托盘(4)朝靠近所述腕臂安装设备的方向水平移动，所述腕臂安装设备抓取所述腕臂安装模块进行腕臂安装作业，所述平移机构带动所述转运托盘(4)回位；另一个所述转运托盘(4)上放置所述腕臂组装件(6)与所述抓取模块(5)对接形成整体化的腕臂安装模块，所述腕臂安装设备将空安装模块放置于靠近所述腕臂安装设备的所述转运托盘(4)上；所述旋转机构(2)带动所述台架本体(1)转动，将两个所述转运托盘(4)的工位对换，使放置所述腕臂安装模块的所述转运托盘(4)转动至靠近所述腕臂安装设备的一侧，放置所述空安装模块的所述转运托盘(4)转动至远离所述腕臂安装设备的一侧；所述腕臂转运设备抓取所述腕臂组装件(6)的转运支架并转运至空模板放置区。
