考虑通信时延的航天器编队事件触发姿态协同控制方法

本发明公开了一种考虑通信时延的航天器编队事件触发姿态协同控制方法，包括：根据航天器编队系统的通信拓扑结构，建立能够考虑外部扰动、模型不确定性和通信时延的航天器编队姿态动力学模型；基于姿态动力学模型，构造能够观测航天器编队系统集总非线性项的非线性观测器；基于非线性观测器，设计事件触发姿态协同控制律和事件触发机制；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，根据事件触发机制确定是否需要更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，以及是否将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器。本发明能考虑扰动、不确定性和通信时延的影响，在保证具有良好控制性能的同时显著节约系统的能源、通信和计算资源。