1.一种高压电缆接头表面凹凸不平整缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：投射激光至电缆表面，对激光线进行拍摄，基于拍摄的画面得到电缆表面三维点云数据；步骤2：基于所得到的电缆表面三维点云数据，采用Kd-Tree进行临近点搜索；步骤3：对所述三维点云数据中的点云的坐标进行映射，并计算点p i 与相邻点p i-1 ,p i+1 的投影到直线后的梯度值，将所述梯度值与预设的阈值进行对比，确定点p i 是否为噪点；步骤4：将去除噪点后的三维点云数据进行迭代残差拟合，对电缆表面曲线的精确拟合建模，得到电缆表面的曲线模型；步骤5：基于拟合建模后的曲线，提取每条曲线上的缺陷点；所述步骤1包括如下步骤：投射激光至电缆表面，所述激光与所述电缆表面形成激光曲线，相机对所述激光曲线进行拍摄；提取所拍摄的激光曲线图像中的激光中心线，再根据如下公式得到高压电缆表面的激光三维点云轮廓：F(x,y,z)＝0A＝λQ；式中：F为标定得到的光平面方程，A为相机坐标系下的点，Q表示图像坐标系下的点，系数λ为 其中z c 表示为重建三维点的深度值，f为相机焦距；移动所述相机和激光投射器，形成多条激光线三维轮廓，再基于三维点云拼接对电缆整体实现三维重建；所述步骤3包括以下步骤：步骤3.1：将点云数据中的点云P按照在X轴上的值的大小进行有序化排序；步骤3.2：将X轴上的第一点和最后一个点构成直线l；步骤3.3：按照顺序依次计算点p i 到所述直线l的距离，记作d i ；步骤3.4：计算所述点p i 与相邻点p i-1 ,p i+1 的投影到直线l的梯度值Δp i-1 ,Δp i+1 ；步骤3.5：若‖Δp i-1 ·Δp i+1 ‖≥α的点即为噪点，其中α为设定的阈值。
2.根据权利要求1所述的高压电缆接头表面凹凸不平整缺陷检测方法，其特征在于，所述步骤2包括如下步骤：步骤2.1：所述三维点云数据中两个数据点位于二维空间中，分别对X和Y轴方向的数据点计算方差 和 式中：x n 表示第n个数据点在X轴上的值；y n 表示第n个数据点在Y轴上的值； 表示所有数据点在X轴上的平均值； 表示所有数据点在Y轴方向上的平均值；步骤2.2：建立Kd-Tree，并基于建立的Kd-Tree找到离搜索节点最近的节点。
3.根据权利要求2所述的高压电缆接头表面凹凸不平整缺陷检测方法，其特征在于，所述步骤2.2包括如下步骤：基于所建立的Kd-Tree计算查找路径上其他节点空间中点与所述搜索节点，计算距离小于临近节点到所述搜索节点的值，若其他子空间存在最临近节点的，则跳转到该子空间，重复上述搜索过程，直至找出最临近点，具体计算公式如下：
4.根据权利要求3所述的高压电缆接头表面凹凸不平整缺陷检测方法，其特征在于，所述步骤4中所述的迭代残差拟合包括如下步骤：根据光平面方程得到平面法向量 基于法向量 和Z轴单位向量 确定旋转矩阵R，通过旋转矩阵R使点云P旋转得到点云P ′ ：P ′ ＝R·P；所述点云P ′ 中所有点的Z轴值是相等的，对点云P ′ 中的所有点的Z轴值进行最小二乘拟合；所以P ′ 中的点，通过如下公式得到：F(s,t)＝s·t＝ax 2 +bxy+cy 2 +dx+ey+f＝0；式中：系数向量s＝[a,b,c,d,e,f] T ；参数向量t＝[x 2 ,xy,y 2 ,x,y,1] T ；F(s,t)为当前点云的椭圆表达式；通过最小二乘法对系数s进行识别：E＝‖sT‖ 2 ＝0；式中：T＝[t 1 ,t 2 ,…,t n ] T 是由点云P ′ 中的点p i 确定，i＝1,2,…,n；所述拟合的点不能构成一个完整的椭圆时，对系数s进行约束，当b 2 -4ac＝1保证F(s,t)始终为椭圆；点在第一次拟合后的残差值为r 1 ，选择残差值小于阈值α的点形成新的点云P ″ ，对点云P ″ 进行最小二乘拟合并计算所述P ′ 中的点在第二次拟合的残差值r 2 ；通过o 12 ＝‖r 1 -r 2 ‖表示二次拟合间的偏移量，循环上述操作直到o i-1,i <β时，得到电缆表面的曲线模型，β为迭代终止偏移。
5.根据权利要求1所述的高压电缆接头表面凹凸不平整缺陷检测方法，其特征在于，所述步骤5包括以下步骤：基于所述曲线模型，通过设定的残差筛选阈值，筛选出残差绝对值大于残差筛选阈值的点，得到缺陷点；利用Kd-Tree临近点搜索，计算所有临近点的平均距离，在所述平均距离的阈值之外的点，则在数据中去除；对提取的缺陷点进行最近邻聚类，所述缺陷点到平面的距离与所预设的阈值做比较，若距离小于所预设的阈值，则得到所述缺陷点的最近邻聚类；进而实现电缆中间接头上的凹陷和凸包不平整缺陷区域的提取。
