1.一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法，其特征在于，该方法应用于隧道内移动式空耦探地雷达避障系统中，所述隧道内移动式空耦探地雷达避障系统包括第一测距传感器和第二测距传感器；所述第一测距传感器和第二测距传感器均安装在检测车的机械臂末端且均水平设置；所述第一测距传感器的测量方向为水平方向且平行于隧道横截面，所述第二测距传感器的测量方向与检测车前进方向的夹角为（90°- ）、与第一测距传感器的测量方向的夹角为 ；该方法包括以下步骤：获取第二距离；所述第二距离为机械臂上的第二安装位置与待检测隧道内壁上预定位置之间的距离，所述机械臂上安装有空耦探地雷达，所述预定位置位于所述机械臂前进方向的待检测隧道内壁上；当所述第二距离小于第二距离阈值且所述空耦探地雷达与待检测隧道内壁之间的距离小于等于障碍物的厚度时，向所述机械臂发送收缩控制指令，以使所述机械臂收缩长度；所述收缩控制指令包括收缩长度，所述收缩长度计算方法为： ，其中， 为收缩长度， 为第二距离， 为第二距离的探测方向与隧道横截面的夹角， 为空耦探地雷达和障碍物之间的安全间距。
2.如权利要求1所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法，其特征在于，向所述机械臂发送收缩控制指令之后还包括：根据所述第二距离计算所述机械臂收缩过程中检测车的前进距离和检测车安全间距；当所述前进距离小于检测车安全间距时，向所述检测车发送刹车指令；所述检测车安全间距的计算方法为： ，其中， 为检测车安全间距， 为机械臂收缩速度， 为检测车行驶速度， 为缓冲距离。
3.如权利要求2所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法，其特征在于，向所述机械臂发送收缩控制指令之后还包括：获取第一距离；所述第一距离为机械臂上的第一安装位置与待检测隧道内壁之间的距离；当所述第一距离大于第一距离阈值与所述机械臂的收缩长度之和时，向所述机械臂发送伸展控制指令。
4.如权利要求3所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法，其特征在于，在所述检测车前进方向上，所述第一安装位置位于第二安装位置的后方。
5.如权利要求3或4所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法，其特征在于，向所述机械臂发送伸展控制指令之后还包括：当所述第一距离等于所述第一距离阈值时，向所述机械臂发送停止伸展控制指令。
6.如权利要求5所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法，其特征在于，所述障碍物的厚度通过以下方法计算：分别计算所述第二距离和第二距离阈值在隧道横截面上的投影距离，并计算二者的差值，将所述差值作为所述障碍物的厚度。
7.一种隧道内移动式空耦探地雷达避障装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障方法。
8.一种隧道内移动式空耦探地雷达避障系统，其特征在于，包括权利要求7所述的一种隧道内移动式空耦探地雷达避障装置、第一测距传感器和第二测距传感器；所述第一测距传感器和第二测距传感器均安装在检测车的机械臂末端且均水平设置；所述第一测距传感器的测量方向为水平方向且平行于隧道横截面，所述第二测距传感器的测量方向与检测车前进方向的夹角为（90°- ）、与第一测距传感器的测量方向的夹角为 。
