一种小型舰载集群无人机天钩回收控制方法

本发明公开了一种小型舰载集群无人机天钩回收控制方法，属于无人机控制领域；具体为：针对小型舰载集群无人机，通过差分卫星导航获取无人机与舰船之间相对位置、速度、航向以及舰船的姿态信息，为无人机降落进行引导；将无人机天钩回收过程中的航线分为三段：进场段飞控模块控制无人机降高降速，对准回收装置进入跟飞模式；回收段通过舰船实时姿态对天钩挂钩点不断进行修正，并通过L1制导律和PID控制器对无人机不断进行侧偏距控制和高度控制，提高挂钩准确度；复飞段在决策点和挂钩点对无人机状态进行监测判断，只要进入复飞则通过最短航线重新进入回收模式，以减少回收飞行时间，最小化对集群内后续无人机回收的影响。