一种联合优化集群划分和数据关联的集群多假设跟踪方法

本发明公开一种联合优化集群划分和数据关联的集群多假设跟踪方法，通过将集群划分作为原有多假设跟踪框架中数据关联全局假设中的一部分，构建集群划分和数据关联的统一处理框架，在极大后验准则意义下进行联合优化，并将对应优化问题转换为一个两层优化问题，能够在多项式时间内求解。并且，在集群分裂、合并等复杂群结构变化情形下，克服了现有分离处理集群划分和数据关联的方法难以及时准确地识别集群结构变化，导致关联正确率和跟踪精度下降的问题。本发明还能够无缝同时跟踪复杂环境中的集群目标和非群目标，处理集群分裂、合并等复杂群结构变化，提升集群目标关联正确率和目标跟踪精度，减少航迹混批。