1.一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、控制旋转式惯导系统按设计的框架间安装偏角自标定旋转方案，分别绕内框轴、中框轴和外框轴以定常角速度进行连续正反转，同时记录陀螺原始数据；步骤2、对原始数据进行处理，补偿陀螺误差后，利用正转和反转周期内角速度输出均值间的台阶差对旋转式惯导系统框架间安装偏角进行分步标定和补偿，补偿后旋转式惯导系统姿态输出振荡得到明显抑制；所述步骤2中，分步标定和补偿方法如下：标定方法具体如下：(1) 旋转式惯导系统绕内框轴转动时，惯性测量坐标系即s系和内框坐标系即 系间的安装偏角 和 的计算方法为： (1)其中， 和 分别为内框正转和反转时s系x方向角速度平均值， 和 分别为内框正转和反转时s系y方向角速度平均值， 是积分运算， 是一个正转或反转周期内框光栅输出的绝对转角值；N个正反转周期得到2N-1个台阶差值，最终标定结果为： (2) 和 为第i个台阶差标定出的惯性测量坐标系和内框坐标系间的安装偏角， 和 为2N-1个台阶差标定出的惯性测量坐标系和内框坐标系间的安装偏角均值，N是步骤1中系统的正反转周期数， ；(2) 旋转式惯导系统绕中框轴转动时，将上述 和 两个安装偏角的标定结果补偿后，内框坐标系和中框坐标系即 系间的安装偏角 和 的计算方法为： (3) 和 分别为中框正转和反转时 系y方向角速度平均值， 和 分别为中框正转和反转时 系z方向角速度平均值， 是一个正转或反转周期中框光栅输出的绝对转角值；最终标定结果为： (4)(3) 旋转式惯导系统绕外框轴转动时，将上述 、 、 和 四个安装偏角的标定结果补偿后，中框坐标系和外框坐标系即 系间的安装偏角 和 的计算方法为： (5) 和 分别为外框正转和反转时 系x方向角速度平均值， 和 分别为外框正转和反转时 系z方向角速度平均值， 是一个正转或反转周期外框光栅输出的绝对转角值；最终标定结果为： (6)补偿方法如下：旋转式惯导系统框架间安装偏角通过姿态转换矩阵 补偿， ， 的表达式分别为： (7) (8) (9) (10)其中， 是s系到b系的姿态转换矩阵， 是s系到 系的姿态转换矩阵， 是 系到 系的姿态转换矩阵， 是 系到 系的姿态转换矩阵， 是 系到b系的姿态转换矩阵； 、 、 分别为旋转式惯导系统的内框、中框和外框光栅输出的绝对转角值；框架间安装偏角 、 、 、 、 和 由上述标定过程得到，I是单位阵。
2.根据权利要求1所述的一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，其特征在于：所述步骤1中，框架间安装偏角自标定旋转方案具体分为以下3个步骤：(1) 中框和外框0°锁定，旋转式惯导系统绕内框轴以定常角速度进行N个周期的连续正反转；(2) 内框和外框0°锁定，旋转式惯导系统绕中框轴以定常角速度进行N个周期的连续正反转；(3) 内框和中框0°锁定，旋转式惯导系统绕外框轴以定常角速度进行N个周期的连续正反转。
