一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机

1.一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机，其特征在于，包括若干最小飞行单元，每个最小飞行单元由两个最小模块单元通过碳管固连，保持镜像对称；两个旋翼分别顺时针旋转和逆时针旋转，互相抵消反扭矩；所述最小模块单元包括位于机身的电池槽，飞控槽，旋翼及电机，舵机，滑流舵面，连接凹槽，碳管以及脚架；所述旋翼及电机固定在机身上方，电机带动旋翼高速旋转产生推力，在电机下端的机身上围绕着沿四个方向均匀分布的连接凹槽，用于安装碳管；在连接凹槽下方的机身中心从上到下分别设有电池槽和飞控槽；飞控槽的下方连接滑流舵组件；滑流舵组件包括舵机和滑流舵面，舵机两侧对称安装滑流片，通过滑流片与机身上的安装槽配合固定，下方悬空连接滑流舵面；模块化可重构以及自适应控制具体为：1）、至少两个最小飞行单元以一字连接，形成纵向延伸；具体方式为：针对每个最小飞行单元，两个最小模块单元的旋翼旋转方向均为顺-逆时针方向或者均为逆-顺时针方向；则所有最小飞行单元的最小模块单元依次连接，形成按“顺-逆-顺-逆-顺-逆……”排序的一字布局；或者，形成按“逆-顺-逆-顺-逆-顺……”排序的一字布局；由于各最小飞行单元通过两侧旋翼差动抵消反扭距，只需要改变两端最小飞行单元的升力以抵消整体反扭；同时，只需要改变两端最小飞行单元的同步滑流舵面的运动方向，可以两端同向运动或者两端反向运动，从而实现横侧向的可控转动；2）、至少两个最小飞行单元以并排连接，形成网格延伸：具体方式为：将最小飞行单元A中的顺/逆时针方向旋转的最小模块单元与最小飞行单元B的逆/顺时针方向旋转的最小模块单元连接，最多连接三个最小飞行单元B，形成“顺-逆”间隔交叉的方块布局，与常见“四旋翼”相似，控制方法相同;同理，可根据实际需要，自行设定纵向延伸的最小飞行单元数量，实现自适应控制；纵向延伸和网格延伸的布局由任意数量的最小飞行单元连接组成。 2.如权利要求1所述的一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机，其特征在于，所述在相邻两个连接凹槽的共线底端设有一个脚架，用于支撑机身。 3.如权利要求1所述的一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机，其特征在于，所述两个最小模块单元的两个舵机分别提供扭力，锥齿轮传力并改变两个滑流舵面的运动方向，可以同向运动或者反向运动，从而实现横侧向的可控转动；两侧旋翼可以实现差速运动，前飞过程中，通过电机差速运动，使得两侧旋翼转速不同产生推力差从而抵消反扭距。