一种多控制点联合修正MLS测量精度的方法

本发明提供一种多控制点联合修正MLS测量精度的方法，包括：基于IMU与里程计组合航位推算和控制点反算计算定位误差值；将定位误差值转换到虚拟控制点里程坐标系下，并利用多控制点整体平差法求取陀螺零偏误差圆，以及估计里程计标度因数；基于陀螺零偏误差圆和检测设备行驶速度计算陀螺零偏；基于陀螺零偏和里程计标度因数，重新航位推算修正轨迹的位姿。本发明确立了IMU/里程计航位推算时影响定位的主要误差项，即陀螺零偏和里程计标度因数，利用控制点的高精度特性，相当于使用了轨道控制网作为标定场估计陀螺零偏和里程计标度因数，仪器设备在免标定的情况下可以直接进行高精度检测工作。