一种TBM小半径转向辅助控制系统

1.一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，包括连接梁（1），所述连接梁（1）上滑动设置有滑动座（2），所述滑动座（2）的两侧端分别活动设置有用于与开挖的隧道洞壁进行支撑限位的第一限位抓手（3），所述第一限位抓手（3）的一端连接有用于带动第一限位抓手（3）和与第一限位抓手（3）相连的滑动座（2）沿着连接梁（1）滑动的推动机构，所述连接梁（1）的一端用于与TBM机头铰接。 2.根据权利要求1所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，所述第一限位抓手（3）的一端两侧分别设置有推动机构，所述推动机构均包括第一液压缸（4），所述第一液压缸（4）的一端分别与所述第一限位抓手（3）铰接，所述第一液压缸（4）的另一端分别与连接块（11）连接，所述连接块（11）安装在连接梁（1）上。 3.根据权利要求2所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，所述第一限位抓手（3）远离第一液压缸（4）的一端与第三液压缸（5）铰接，所述第三液压缸（5）远离第一限位抓手（3）的一端与连接梁（1）远离连接块（11）的一端铰接。 4.根据权利要求1所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，两个所述第一限位抓手（3）靠近滑动座（2）的一端两侧分别连接有第二液压缸（21），所述第二液压缸（21）远离第一限位抓手（3）的一端分别与固定板（22）连接，所述固定板（22）固定在滑动座（2）的侧壁上。 5.根据权利要求1所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，所述连接梁（1）上开设有滑槽，所述滑动座（2）上安装有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动适配。 6.根据权利要求1所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，所述连接梁（1）的一端安装有铰接座（12），所述铰接座（12）用于与TBM机头铰接。 7.根据权利要求1所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，所述连接梁（1）的底端一侧还设置有支撑机构，所述支撑机构包括支撑板（13），所述支撑板（13）的一端与所述连接梁（1）的底端连接，所述支撑板（13）的另一端两侧分别连接有可伸缩的伸缩柱（14），所述伸缩柱（14）远离支撑板（13）的一端连接有用于与开挖的隧道洞底进行支撑限位的第二限位抓手（15）；所述第二限位抓手（15）上连接有用于带动第二限位抓手（15）活动的活动机构。 8.根据权利要求7所述的一种TBM小半径转向辅助控制系统，其特征在于，所述活动机构包括第四液压缸（16），所述第四液压缸（16）的一端与所述支撑板（13）连接，所述第四液压缸（16）的另一端与所述第二限位抓手（15）连接。