一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置

1.一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置，其特征在于，包括垂直驱动机构、扭矩倾斜传递机构、齿条传动机构以及机匣，其中：所述垂直驱动机构包括垂直分布的外驱动轴以及设于其上的球形滑块，所述滑块与外驱动轴同步转动；所述扭矩倾斜传递机构包括罩设在滑块外的转动式传动壳体，所述外驱动轴将其扭矩传递至传动壳体；所述传动壳体与机匣活动连接；所述齿条传动机构包括通过传动壳体带动的齿条以及固定齿条用的水平导轨可动段。 2.根据权利要求1所述的一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置，其特征在于，所述外驱动轴的截面形状为切边圆形，所述球形滑块的中心位置设有与外驱动轴适配的切边圆形孔；所述传动壳体的内壁面与滑块适配，所述传动壳体相对滑块的倾斜角为±10°。 3.根据权利要求2所述的一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置，其特征在于，所述传动壳体包括内球面齿轮以及内球面压盖，所述齿轮与压盖通过螺钉固定连接；所述滑块上设有供插接传动销的销孔，所述传动销通过其一端与传动壳体连接。 4.根据权利要求3所述的一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置，其特征在于，所述销孔设为四个，并均布在滑块侧面位置。 5.根据权利要求4所述的一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置，其特征在于，所述传动壳体的上下两端均穿设有滑动轴承，所述滑动轴承与机匣活动连接。 6.根据权利要求5所述的一种直角坐标在线清洗机器人可倾斜水平驱动装置，其特征在于，所述机匣包括机匣箱、盖设其上的机匣盖以及机匣固定法兰，所述滑动轴承的外侧分别与机匣盖、机匣箱压接；所述机匣固定法兰通过固定螺栓将机匣固定在一水平导轨固定段上；所述齿轮固定在水平导轨固定段上。