抓取装置

1.一种抓取装置，用于抓取被操作对象(O)，其特征在于，包括：安装座(1)；多个第一导向杆(2)，各所述第一导向杆(2)沿其长度方向可移动地设置于所述安装座(1)上；多个连杆组(3)，与所述多个第一导向杆(2)一一对应地设置，各所述连杆组(3)连接于对应的所述第一导向杆(2)的一端；和抓手，包括用于夹持所述被操作对象(O)的多个夹持元件(4)，所述多个夹持元件(4)与所述多个连杆组(3)一一对应地设置，各所述夹持元件(4)铰接于对应的所述连杆组(3)上。 2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括与所述多个第一导向杆(2)一一对应地设置的多个直线轴承(5)，各所述直线轴承(5)安装于所述安装座(1)上，各所述第一导向杆(2)安装于对应的所述直线轴承(5)内并与所述直线轴承(5)滑动配合。 3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接支架(6)，各所述第一导向杆(2)的远离对应的所述连杆组(3)的一端连接于所述连接支架(6)上。 4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括弹簧(7)，所述弹簧(7)的两端分别连接于所述安装座(1)和所述连接支架(6)，所述弹簧(7)被配置为向各所述夹持元件(4)施加使其趋于抓紧所述被操作对象(O)的力。 5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个以上所述弹簧(7)，两个以上所述弹簧(7)连接于所述连接支架(6)的不同位置。 6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述弹簧(7)的数量为两个，两个所述弹簧(7)对称设置。 7.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置与所述连接支架(6)驱动连接以通过所述连接支架(6)、所述多个第一导向杆(2)和所述多个连杆组(3)驱动所述多个夹持元件(4)动作。 8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机、马达、气缸或油缸。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆组(3)包括：第一连杆(31)，与对应的所述第一导向杆(2)连接；第二连杆(32)，所述第二连杆(32)的一端与所述第一连杆(31)铰接于第一铰点(A)，所述第二连杆(32)的另一端与对应的所述夹持元件(4)铰接于第二铰点(B)；和第三连杆(33)，所述第三连杆(33)的一端与所述第一连杆(31)铰接于第三铰点(C)，所述第三连杆(33)的另一端与对应的所述夹持元件(4)铰接于第四铰点(D)，其中，所述第一铰点(A)与所述第二铰点(B)的距离等于所述第三铰点(C)和所述第四铰点(D)的距离，所述第一铰点(A)与所述第三铰点(C)的距离等于所述第二铰点(B)和所述第四铰点(D)的距离。 10.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述多个夹持元件(4)围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象(O)的夹持空间(S)布置，各所述夹持元件(4)包括主体部(41)和设置于所述主体部(41)上的夹持部(42)，所述主体部(41)与对应的所述连杆组(3)铰接，所述夹持部(42)被配置为与所述被操作对象(O)形状配合，所述夹持部(42)包括从所述主体部(41)朝向所述夹持空间(S)凸出的凸出部和/或从所述主体部(41)朝向远离所述夹持空间(S)的方向凹入的凹入部和/或粗糙表面。 11.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括与所述多个夹持元件(4)一一对应地设置的多个夹持元件导向部，各所述夹持元件导向部被配置为引导对应的所述夹持元件(4)动作。 12.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持元件导向部包括：导向槽(11)，设置于所述安装座(1)上；和第二导向杆(8)，设置于对应的所述连杆组(3)和/或所述夹持元件(4)上，所述第二导向杆(8)沿所述导向槽(11)的延伸方向可滑动地设置于所述导向槽(11)内。 13.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述第二导向杆(8)与所述连杆组(3)的不同连杆之间的一个铰接点同轴或与所述连杆组(3)的一个连杆与所述夹持元件(4)之间的一个铰接点同轴。 14.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述多个夹持元件(4)围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象(O)的夹持空间(S)布置，垂直连接同一所述第二导向杆(8)的分别处于所述导向槽(11)内的两个运动极限位置时的该第二导向杆(8)的中心线的连接线(L)与对应的所述第一导向杆(2)的长度方向之间具有夹角，且所述连接线(L)从靠近对应的所述第一导向杆(2)的一侧至远离所述第一导向杆(2)的一侧朝向所述夹持空间(S)倾斜。 15.根据权利要求14所述的抓取装置，其特征在于，所述导向槽(11)的形状为L形，包括沿对应的所述第一导向杆(2)的轴向延伸的第一槽段(111)和与所述第一槽段(111)成夹角的第二槽段(112)。 16.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓手的所述夹持元件(4)的数量为两个，两个所述夹持元件(4)及对应的两个所述第一导向杆(2)和两个所述连杆组(3)均对称设置。