1.一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，包括行走机构(3)，所述行走机构(3)用于纵向穿入弧形件(2)中空空间，且在中空空间内跨越式自动行走；包括：副机架(3-2)和主机架(3-1)，其中：所述主机架(3-1)，为四支腿的立方体框架结构，用于放置于隧道(5)内，且其纵梁沿隧道(5)的纵向方向；其可在隧道(5)内纵向移动和横向滑动，且其支腿可向上离开地面或向下穿过所述弧形件(2)底部的镂空孔接触地面；所述副机架(3-2)，为四支腿的立方体框架结构，在竖直方向上为上下间隔设置的双层长方形支撑架；上下层的纵梁架设在所述主机架(3-1)纵梁的上下壁面；所述副机架(3-2)可在所述主机架(3-1)上纵向往复移动，且其支腿可向上离开地面或向下接触地面；且在所述主机架(3-1)的支腿向上离开地面时，所述副机架(3-2)的支腿接触地面，形成支撑；且在所述副机架(3-2)的支腿接触地面时，推动所述主机架(3-1)在纵向上向前移动；在所述主机架(3-1)的支腿接触地面时，拉动所述副机架(3-2)在纵向上向前移动。
2.如权利要求1所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，所述主机架(3-1)的四支腿均有配套的主机架外滑套(3-1-3)和主机架内滑套(3-1-4)装配而成；所述主机架外滑套(3-1-3)均竖直设置，为下部开口的壳体，相邻的两个所述主机架外滑套(3-1-3)间连接有主机架纵梁(3-1-1)或主机架横梁(3-1-2)，围成一长方形框架；所述主机架内滑套(3-1-4)竖直设置，一个对应一个同轴套设于所述主机架外滑套(3-1-3)内，在各所述主机架内滑套(3-1-4)顶部均设置有主机架顶升油缸(3-1-6)，且主机架顶升油缸(3-1-6)的推杆与所述主机架外滑套(3-1-3)的内顶部相连接，用于推动所述主机架内滑套(3-1-4)在竖直方向上向下或向上滑动。
3.如权利要求2所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，在各所述主机架内滑套(3-1-4)的下端均设置有主机架弧形撑靴(3-1-5)，所述主机架弧形撑靴(3-1-5)为一板块，各位于同一纵端的两个弧形撑靴(3-1-5)的长边横向放置，且其长度大于所述主机架内滑套(3-1-4)的横向宽度；所述主机架弧形撑靴(3-1-5)的上壁上沿其长度方向开设有凹槽，凹槽内用于卡持放置所述主机架内滑套(3-1-4)，且所述主机架内滑套(3-1-4)可在凹槽内滑动；其下壁面为弧状，与隧道管片(1)的弧度相一致；在各所述主机架弧形撑靴(3-1-5)和主机架内滑套(3-1-4)间，且沿横向方向连接有一横向移动油缸(3-1-7)，所述横向移动油缸(3-1-7)用于拉动所述主机架内滑套(3-1-4)在主机架弧形撑靴(3-1-5)上横向滑动。
4.如权利要求3所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，所述副机架(3-2)的四支腿均有配套的副机架外滑套(3-2-3)和副机架内滑套(3-2-4)装配而成；四个所述副机架外滑套(3-2-3)均竖直设置，且位于上下设置的两个长方形框架的四个顶点处；各所述副机架内滑套(3-2-4)均竖直设置，且与所述副机架外滑套(3-2-3)一一对应，同轴套设于对应的所述副机架外滑套(3-2-3)；各所述副机架内滑套(3-2-4)的顶部均设置有竖直向的副机架顶升油缸(3-2-6)，所述副机架顶升油缸(3-2-6)的顶端与所述副机架外滑套(3-2-3)相连接，用于推动所述副机架内滑套(3-2-4)在竖直方向上向下或向上滑动。
5.如权利要求4所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，各所述副机架内滑套(3-2-4)的下端均设置有一副机架弧形撑靴(3-2-5)，各所述副机架弧形撑靴(3-2-5)均为一块状体，其上壁面与对应的所述副机架内滑套(3-2-4)相连接，下壁面为弧状，与隧道管片(1)的弧度形状相一致。
6.如权利要求5所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，在所述主机架(3-1)和副机架(3-2)间连接有纵向移动油缸(3-3)，所述纵向移动油缸(3-3)纵向走向设置，用于驱动所述主机架(3-1)和副机架(3-2)纵向上向前移动。
7.如权利要求6所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，在前侧的两个副机架外滑套(3-2-3)前侧面，且靠近外侧边线处均设置有前方避障测距传感器(3-4)，各所述副机架外滑套(3-2-3)上均设置有两个，且分别位于其上下两端，所述前方避障测距传感器(3-4)用于探测前进方向的障碍；在各所述主机架弧形撑靴(3-1-5)、副机架弧形撑靴(3-2-5)外侧壁面，且靠近底部设置有左右调姿测距传感器(3-5)；在所述主机架外滑套3-1-3的上端均设置有主、副机架纵向测距传感器(3-6)；各传感器均与控制系统相连接。
8.如权利要求7所述的一种隧道内部弧形件拼装机跨越式自行走控制装置，其特征在于，在所述主机架(3-1)的左右两纵梁的上下壁上，且沿其长度走向均设置有轨道(3-1-8)，上下的所述轨道(3-1-8)用作所述副机架(3-2)纵梁的滑动通道；在所述副机架(3-2)的横梁上，且位于所述轨道(3-1-8)的位置处均设置有滚轮(3-2-7)。
