一种用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人

1.一种用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人通过若干支撑座(34)与隧道内壁(7)固定；所述支撑座(34)端部固定有轨道(22)，且轨道(22)一侧与所述支撑座(34)固定，相对的一侧设有滑触线导电槽(15)，与储能电池引出的滑触线取电刷(14)相匹配；所述轨道(22)顶部和底部对应开设有与走行轮(10)和支撑轮相匹配的导轨槽，所述走行轮(10)和支撑轮分别卡于其中，从而沿隧道纵向移动；所述巡检机器人包括中央控制区(2)，与其中央控制器电连接的设备区(1)、接口扩展区(4)及能源区(6)；所述设备区(1)用于安装信息搜集与发布模块、通信模块以及执行机构；所述接口扩展区(4)为机器人二次开发预留接口，包括机械安装接口和信息通讯接口；所述能源区(6)包括储能电池、取电刷。 2.根据权利要求1所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述支撑轮通过支撑推杆(19)与可变空气悬架(16)连接，所述支撑推杆(19)包括顶杆和固定在顶杆两侧并与其垂直的侧杆，其中顶杆穿过支撑轮中心设置的第二轴承(18)，侧杆底部分别设有活塞(20)，且两侧的活塞(20)分别位于可变空气悬架内部，并可沿其竖向移动。 3.根据权利要求2所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述可变空气悬架(16)设有气阀(17)，同时所述可变空气悬架(16)与空气蠕动泵(33)连接。 4.根据权利要求1-3任一项所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述设备区(1)安装有自适应配重调节装置，包括步进电机(23)、滚珠丝杠(25)，所述滚珠丝杠(25)一端与所述步进电机(23)连接，另一端与设备区壳体内部固定，滚珠丝杠(25)上设有可沿其移动的配重(24)。 5.根据权利要求1所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述走行轮(10)包括主动轮和从动轮，两者通过皮带连接，所述主动轮与伺服电机(8)连接，该伺服电机(8)驱动齿轮(26)转动；所述驱动齿轮(26)通过传动轴与球笼式万向节(11)连接，驱动主动轮转动，从而带动从动轮和支撑轮转动。 6.根据权利要求5所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人配置有缓冲减震器(9)，该缓冲减震器(9)一端固定于机器人壳体上，另一端通过第一轴承(12)固定于所述传动轴上。 7.根据权利要求1或6所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述支撑座(34)侧面一端与隧道内壁(7)固定，另一端与轨道(22)固定，其底部固定于隧道地面。 8.根据权利要求1所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括其他物资存放区(5)，用于应急节段存放应急物资及设备。 9.根据权利要求1所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述信息搜集与发布模块包括图像搜集装置、语音媒体输入输出装置以及传感器装置；所述执行机构包括自适应配重调节装置、机器人驱动装置、减震装置以及用于辅助拆卸的伸缩装置。 10.根据权利要求8或9所述的用于城市地下轨道交通隧道的壁挂式巡检机器人，其特征在于，所述中央控制区主要包括中央控制器(28)、与其连接的IO及数据采集模块(29)、驱动器(30)和弱电电源(31)。