1.一种基于运动模型的伪卫星星历参数设计方法，其特征在于，所述方法包括：伪卫星发射机获取伪卫星的实时位置、实时巡航速度、实时巡航加速度、预先设置的巡航标准路线以及伪卫星在巡航标准路线上的标准巡航速度；伪卫星发射机根据所述巡航标准路线得到伪卫星的标准位置，计算信号发射时刻所述实时位置以及所述标准位置的差值，得到第一差值，根据所述信号发射时刻前伪卫星实时巡航的历史速度和历史加速度，拟合得到星历参数，将所述星历参数通过伪卫星信号播发至用户接收机；所述星历参数包括所述第一差值、所述标准巡航速度、所述标准位置、根据所述历史速度和所述历史加速度拟合得到的实时运动轨迹与巡航标准路线之间的差值速度和差值加速度；用户接收机接收所述伪卫星信号，根据所述第一差值、所述差值速度和所述差值加速度，计算得到第二差值；所述第二差值为信号接收时刻伪卫星的实时位置与标准位置之间的差值预测值；用户接收机根据所述第二差值、所述标准位置和所述标准巡航速度，计算得到伪卫星在信号接收时刻的预测位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值、所述差值速度和所述差值加速度，计算得到第二差值包括：根据所述第一差值、所述差值速度和所述差值加速度，计算得到第二差值为：其中，t k 为信号接收时刻，t 0 为信号发射时刻， 为第一差值，/> 为第二差值，/> 为星历中播发的t 0 时刻的差值速度，(a δx ,a δy ,a δz )为星历中播发的t 0 时刻的差值加速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伪卫星在信号接收时刻的预测位置为：其中， 为伪卫星在信号接收时刻的预测位置，/> 为伪卫星在信号发射时刻的标准位置，/> 为伪卫星在信号发射时刻的标准巡航速度，/> 为第二差值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：用户接收机接收所述伪卫星信号，根据所述星历参数和信号接收时刻，计算得到伪卫星时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述用户接收机接收所述伪卫星信号，根据所述星历参数和信号接收时刻，计算得到信号接收时刻的步骤，包括：用户接收机接收所述伪卫星信号，解译所述伪卫星信号中的星历参数，得到钟差参数和信号发射时刻；用户接收机根据所述钟差参数、信号发射时刻和信号接收时刻，计算得到伪卫星时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述伪卫星时间为：其中，t tk 为伪卫星时间，t k 为信号接收时刻， 为钟差参数，t 0 为信号发射时刻。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的巡航标准路线得到伪卫星的标准位置的步骤，包括：当所述巡航标准路线为直线时，根据伪卫星在巡航标准路线上的投影，得到伪卫星的标准位置；当所述巡航标准路线为弧线时，根据伪卫星和巡航标准路线圆心之间的连线在巡航标准路线上的交点，得到伪卫星的标准位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伪卫星信号内的星历参数以星历更新周期进行更新。
9.一种基于卡尔曼滤波的伪卫星星历参数设计装置，其特征在于，所述装置包括：运动参数获取模块，用于伪卫星发射机获取伪卫星的实时位置、实时巡航速度、实时巡航加速度、预先设置的巡航标准路线以及伪卫星在巡航标准路线上的标准巡航速度；星历参数设计模块，用于伪卫星发射机根据所述巡航标准路线得到伪卫星的标准位置，计算信号发射时刻所述实时位置以及所述标准位置的差值，得到第一差值，根据所述信号发射时刻前伪卫星实时巡航的历史速度和历史加速度，拟合得到星历参数，将所述星历参数通过伪卫星信号播发至用户接收机；所述星历参数包括所述第一差值、所述标准巡航速度、所述标准位置、根据所述历史速度和所述历史加速度拟合得到的实时运动轨迹与巡航标准路线之间的差值速度和差值加速度；第二差值计算模块，用于用户接收机接收所述伪卫星信号，根据所述第一差值、所述差值速度和所述差值加速度，计算得到第二差值；所述第二差值为信号接收时刻伪卫星的实时位置与标准位置之间的差值预测值；实时位置输出模块，用于用户接收机根据所述第二差值、所述标准位置和所述标准巡航速度，计算得到伪卫星在信号接收时刻的预测位置。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
