一种巡检机器人行进装置及控制方法

1.一种巡检机器人行进装置，其特征在于，包括：安装座与两组移动机构；所述安装座包括：底座与两块侧板；所述两块侧板固定在所述底座的其中一侧，且所述两块侧板按预设的行进方向前后排列；所述两组移动机构分别装配在所述两块侧板上；所述移动机构包括：车轮、Y型车架、第一驱动组件和第二驱动组件，其中，所述第一驱动组件与所述Y型车架的中心点连接，用于驱动所述Y型车架的转动，且所述Y型车架的每一条延边的末端都设置有一组车轮和第二驱动组件。 2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，所述移动机构还包括：滑动座和缓冲组件；所述滑动座中设置有轴孔，所述第一驱动组件穿过所述轴孔与所述Y型车架的中心点连接；所述侧板上设置有贯穿槽，所述贯穿槽内设置有竖直方向的滑轨槽，分别用于与所述移动机构的滑动座活动连接；所述缓冲组件设置在所述滑动座与所述贯穿槽的间隙。 3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，所述缓冲组件包括：固定柱与弹簧。 4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，还包括：第一限位机构；所述第一限位机构通过活动连接的方式装配在所述移动机构的Y型车架上，且装配的位置为所述Y型车架背对所述侧板的一侧。 5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，所述第一限位机构通过转动轴组件与所述移动机构的Y型车架活动连接；所述转动轴组件包括：连接轴、轴筒与卡环；所述连接轴上设有环状的卡槽，所述卡环设置在轴筒的内部，通过所述卡环转动安装在所述卡槽上。 6.根据权利要求4所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，还包括：第二限位机构；所述第二限位机构设置在所述底座上，且与所述第一限位机构处于同一竖直平面。 7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，所述安装座还包括：连接板，所述连接板的两端分别与两块侧板固定连接；所述连接板中设置有第一巡检设备安装座，用于安装巡检设备。 8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，第二巡检设备安装座，所述第二巡检设备安装座设置在所述底座上。 9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人行进装置，其特征在于，所述巡检设备具体包括摄像设备。 10.一种巡检机器人障碍跨越控制方法，应用于如权利要求1至9任意一项所述的巡检机器人行进装置，其特征在于，包括：当巡检机器人行进装置在行进过程中遇到障碍物时，则向第一驱动组件输出电机控制指令，通过所述第一驱动组件驱动所述Y型车架转动，使得位于行进方向前端的车轮抬升，以跨越障碍；在行进方向前端的车轮越过障碍后，再次通过所述第一驱动组件驱动所述Y型车架反向转动，使得位于行进方向后端的车轮抬升，以跨越障碍。