基于多频点的GNSS欺骗信号检测方法、装置及设备

本发明公开一种基于多频点的GNSS欺骗信号检测方法、装置及计算机设备，所述方法包括：保存每个导航频点最近多个历元的PVT结算结果；对所述PVT结算结果中的定位结果、速度结果、时间结果分别进行K均值聚类分析，检测出存在欺骗信号的导航频点；追踪存在欺骗信号的导航频点对应的全部卫星最近多个历元的多类导航数据；对所述多类导航数据按照类别分别进行K均值聚类分析，检测出存在欺骗信号的卫星。采用本发明，通过聚类分析找到定位结果会和其他的频点的定位结果差值大于预设阈值的频点，再进一步确认出现问题的卫星，整个过程无需采样。