1.一种基于A*规划算法的路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述A*规划算法以及地图，确定评估函数；根据所述评估函数，确定初步规划路线；根据预设策略以及所述初步规划路线，去除所述初步规划路线中的冗余对象，确定目标规划路线；所述根据所述A*规划算法以及地图，确定评估函数，包括：根据所述A*规划算法的评估函数公式，添加权重参数，得到初步评估函数；根据所述地图，对所述初步评估函数进行测试，确定所述评估函数；所述根据预设策略以及所述初步规划路线，去除所述初步规划路线中的冗余对象，确定目标规划路线，包括：遍历并获取所述规划路线上的所有节点，其中起点处为起始节点，终点处为最终节点；将所述最终节点确定为当前执行节点；确认所述当前执行节点是否为转折点：若所述当前执行节点不为转折点：连接所述当前执行节点的前一节点与以及所述当前执行节点的后一节点，确定既有路线段，所述既有路线段为所述目标规划路线的一部分；将所述当前执行节点的后一节点确定为新的当前执行节点；返回所述确认所述当前执行节点是否为转折点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初步评估函数的表达式如下：其中：f(n)为经初始状态经由状态n到目标状态的总代价估计，g(n)为从初始状态到状态n的实际代价，h(n)为从状态n到目标状态的最优路线估计代价，a、b为权重参数，d为当前节点到目标位置的直线距离，L为起点位置与终点位置的直线距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初步评估函数的表达式如下：其中：f(n)为经初始状态经由状态n到目标状态的总代价估计，g(n)为从初始状态到状态n的实际代价，h(n)为从状态n到目标状态的最优路线估计代价，a、b为权重参数，d为当前节点到目标位置的直线距离，L为起点位置与终点位置的直线距离，N为大于1的正整数。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图，对所述初步评估函数进行测试，确定所述评估函数，包括：确定多个待测试初步评估函数，每个所述待测试初步评估函数具有不同的权重参数值；根据所述待测试初步评估函数以及所述地图，确定测试路线；响应于测试操作，对所述测试路线进行多次测试，获取所述测试路线的预设评价指标值；根据所述预设评价指标值，确定所述待测试初步评估函数的测试结果；响应于函数生成操作，将所述预设评价指标值最优的待测试初步评估函数确定为所述评估函数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认所述当前执行节点是否为转折点，还包括：若所述当前执行节点为转折点：连接所述当前执行节点与所述当前执行节点之前的所有节点并除去冗余转折点，确定第一路线段；根据所述预设策略，确定所述第一路线段的优化效果；将所述第一路线段中最靠近所述起始节点的节点确定为新的当前执行节点；返回所述确认所述当前执行节点是否为转折点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前执行节点的后一节点确定为新的当前执行节点，之后还包括：当所述当前执行节点为所述起始节点时，确定所述目标规划路线，不再返回所述确认所述当前执行节点是否为转折点。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一路线段中最靠近所述起始节点的节点确定为新的当前执行节点，之后还包括：当所述当前执行节点为所述起始节点时，确定所述目标规划路线，不再返回所述确认所述当前执行节点是否为转折点。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设策略，确定所述第一路线段的优化效果，包括：确认所述第一路线段是否被检测为与预设地图中的障碍物标识相交：若所述第一路线段被检测为与障碍物标识相交：返回所述连接所述当前执行节点与所述当前执行节点之前的所有节点，确定第一路线段。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确认所述第一路线段是否被检测为与预设地图中的障碍物标识相交，还包括：若所述第一路线段被检测为未与障碍物标识相交：将所述第一路线段确定为所述目标规划路线的一部分。
10.一种路线规划装置，其特征在于，所述装置包括：函数确定模块，用于根据A*规划算法以及地图，确定评估函数；路线规划模块，用于根据所述评估函数，确定初步规划路线；路线优化模块，用于根据预设策略以及所述初步规划路线，去除所述初步规划路线中冗余的转折点，确定目标规划路线。
11.一种路径规划系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求10所述的路线规划装置、以及感知装置和飞行控制装置。
12.一种无人机设备，其特征在于，所述无人机设备包括存储器与处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-9任一所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-9任一所述的方法。
