1.一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：S100打磨作业开始，打磨装置的行走装置启动，沿钢轨行驶，监测系统启动，实时计算最优打磨参数；S200打磨装置控制中心根据最优打磨参数调整控制参数，通过调整高压水水压，磨料粒径以及磨料流量的匹配关系，通过粗加工喷嘴、半精加工喷嘴及精加工喷嘴一次性完成粗加工、半精加工，精加工工序；所述粗加工喷嘴包括第一水平喷嘴(41)、第一竖直喷嘴(42)、第一自由喷嘴(43)，第一水平喷嘴(41)、第一竖直喷嘴(42)、第一自由喷嘴(43)具有最高水压，最大磨料流量，切削最多的加工余量，完成粗加工工序；所述半精加工喷嘴包括第二水平喷嘴(44)、第二竖直喷嘴(45)、第二自由喷嘴(46)，第二水平喷嘴(44)、第二竖直喷嘴(45)、第二自由喷嘴(46)具有中等水压，中等磨料流量，完成半精加工工序；所述精加工喷嘴包括第三水平喷嘴(47)、第三竖直喷嘴(48)、第三自由喷嘴(49)，第三水平喷嘴(47)、第三竖直喷嘴(48)、第三自由喷嘴(49)具有最低水压，最小磨料流量，完成精加工工序；S300打磨完成，行走装置继续沿钢轨行驶，监测系统获取另一段钢轨损伤情况，计算最优打磨参数，控制中心调整控制参数进行下一步的打磨，重复上述过程直至钢轨全部打磨完成；所述行走装置，包括底盘和所述底盘底部的行走部，用于承载和带动整个钢轨打磨装置沿钢轨移动；所述监测系统，包括监测模块和计算模块，用于检测钢轨损伤情况，确定打磨参数；控制中心，用于根据打磨参数调整控制参数，控制磨料供给系统、高压水供给系统、悬浮剂供给系统、磨料水射流系统的运行，进行钢轨的一次性全工序打磨；所述打磨参数包括：通过第一节流阀(31)、第二节流阀(32)和第三节流阀(33)的磨料流量，通过第一调压阀(51)、第二调压阀(52)、第三调压阀(53)的高压水的压力，水平靶距和竖直靶距，入射角度以及喷嘴的开启与关闭；所述打磨装置还包括：磨料供给系统，包括：空压机(1)、分别与空压机(1)管路连通的第一磨料罐(21)、第二磨料罐(22)和第三磨料罐(23)、与所述第一磨料罐(21)管路连接的第一节流阀(31)、与所述第二磨料罐(22)另一端管路连接的第二节流阀(32)、与所述第三磨料罐(23)另一端管路连接的第三节流阀(33)，所述第一节流阀(31)、所述第二节流阀(32)和所述第三节流阀(33)所在管路另一端与磨料水射流系统连通，用于提供多种粒径和流量的磨料；高压水供给系统，包括：水箱(7)、与所述水箱连通的第一增压泵(61)、第二增压泵(62)、第三增压泵(63)，与所述第一增压泵(61)另一端连通的第一调压阀(51)、与所述第二增压泵(62)另一端连通的第二调压阀(52)、与所述第三增压泵(63)另一端连通的第三调压阀(53)，所述第一调压阀(51)、第二调压阀(52)、第三调压阀(53)所在管路另一端与磨料水射流系统连通，用于提供多种压力的高压水；悬浮剂供给系统，包括：设于所述磨料水射流系统上方用于存储悬浮剂的储料罐(10)，所述储料罐(10)设有出口阀门，所述储料罐(10)通过出口阀门和管路与所述磨料水射流系统连通，用于提供悬浮剂；磨料水射流系统，包括：与所述底盘底部固定连接的至少三个固定与调节机构、分别与所述固定与调节机构三个中各一个连接的粗加工喷嘴、半精加工喷嘴和精加工喷嘴，所述粗加工喷嘴分别与第一节流阀(31)、第一调压阀(51)和出口阀门通过管路连接，所述半精加工喷嘴分别与第二节流阀(32)、第二调压阀(52)和出口阀门通过管路连接，所述精加工喷嘴分别与第三节流阀(33)、第三调压阀(53)和出口阀门通过管路连接，用于实现磨料和高压水的混合，执行钢轨的全工序打磨。
2.根据权利要求1所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，所述第一水平喷嘴(41)、第一竖直喷嘴(42)、第一自由喷嘴(43)均与第一节流阀(31)、第一调压阀(51)和出口阀门通过管路连接；所述第二水平喷嘴(44)、第二竖直喷嘴(45)、第二自由喷嘴(46)均与第二节流阀(32)、第二调压阀(52)和出口阀门通过管路连接；所述第三水平喷嘴(47)、第三竖直喷嘴(48)、第三自由喷嘴(49)均与第三节流阀(33)、第三调压阀(53)和出口阀门通过管路连接。
3.根据权利要求2所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，以待打磨钢轨所在方向为前，已打磨钢轨所在方向为，所述第一水平喷嘴(41)、第一竖直喷嘴(42)、第一自由喷嘴(43)从前到后以均匀间隔依次排列，所述第二水平喷嘴(44)、第二竖直喷嘴(45)、第二自由喷嘴(46)从前到后以均匀间隔依次排列，所述第三水平喷嘴(47)、第三竖直喷嘴(48)、第三自由喷嘴(49)从前到后以均匀间隔依次排列，且所述第一自由喷嘴(43)位于所述第二水平喷嘴(44)前，所述第二自由喷嘴(46)位于所述第三水平喷嘴(47)前。
4.根据权利要求3所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，所述至少三个固定与调节机构中任一个固定与调节机构均包括：水平液压连杆、竖直液压连杆和四杆机构；水平液压连杆两端连接底盘与第一水平喷嘴(41)、或底盘与第二水平喷嘴(44)、或底盘与第三水平喷嘴(47)，竖直液压连杆两端连接底盘与第一竖直喷嘴(42)、或底盘与第二竖直喷嘴(45)、或底盘与第三竖直喷嘴(48)，四杆机构连接底盘与第一自由喷嘴(43)、或底盘与第二自由喷嘴(46)、或底盘与第三自由喷嘴(49)。
5.根据权利要求4所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，所述四杆机构包括：第一转动副、第二转动副、第三转动副和转动电机，同一四杆机构的第一转动副、第二转动副、第三转动副和转动电机通过连杆连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，所述第一磨料罐(21)、第二磨料罐(22)和第三磨料罐(23)内磨料分别为200目、120目和80目。
7.根据权利要求1-5任一项所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，通过所述第三节流阀(33)的磨料流量大于通过所述第二节流阀(32)的磨料流量、通过所述第二节流阀(32)的磨料流量大于通过所述第一节流阀(31)的磨料流量，通过所述第一调压阀(51)的高压水的压力高于通过所述第二调压阀(52)的高压水的压力、通过所述第二调压阀(52)的高压水的压力高于通过所述第三调压阀(53)的高压水的压力。
8.根据权利要求1-5任一项所述的一种磨料水射流多磨料多压力协同的钢轨打磨方法，其特征在于，所述悬浮剂为聚丙烯酰胺。
