一种用于隧道的凿毛装置

1.一种用于隧道的凿毛装置，其特征在于，包括行走主体(1)以及设置在行走主体(1)上的凿毛总成(2)；行走主体(1)用于在隧道内行走；所述凿毛总成(2)包括臂架机构(2.1)、托架(2.2)、滑架(2.3)、驱动机构(2.4)以及凿毛机构(2.5)；臂架机构(2.1)的一端连接在行走主体(1)上，另一端与托架(2.2)连接，臂架机构(2.1)用于实现伸缩以及俯仰动作；所述滑架(2.3)滑动设置在托架(2.2)上；所述驱动机构(2.4)设置在托架(2.2)上，用于驱动滑架(2.3)在托架(2.2)上滑动；所述凿毛机构(2.5)设置在滑架(2.3)上，用于在隧道洞壁上凿毛；所述托架(2.2)包括托架本体(2.21)以及多组伸缩支撑件(2.22)；多组伸缩支撑件(2.22)沿行走主体(1)的行走方向分别设置在托架本体(2.21)的两侧，伸缩支撑件(2.22)用于托架本体(2.21)支撑稳定在洞壁上；所述托架(2.2)还包括导向滚轮(2.23)；滑架(2.3)沿其滑动方向设置有导向滑槽(2.31)；导向滚轮(2.23)设置在导向滑槽(2.31)内；所述滑架(2.3)的形状为弧形，弧形的弧度与洞壁的弧度相匹配。 2.根据权利要求1所述的用于隧道的凿毛装置，其特征在于，所述臂架机构(2.1)包括伸缩臂(2.11)以及俯仰油缸；伸缩臂(2.11)的两端分别铰接行走主体(1)和托架(2.2)；俯仰油缸的两端分别铰接伸缩臂(2.11)和行走主体(1)。 3.根据权利要求2所述的用于隧道的凿毛装置，其特征在于，所述臂架机构(2.1)还包括支撑臂(2.12)；伸缩臂(2.11)通过支撑臂(2.12)与托架(2.2)铰接，支撑臂(2.12)的两端分别与伸缩臂(2.11)和托架(2.2)铰接。 4.根据权利要求1所述的用于隧道的凿毛装置，其特征在于，所述滑架(2.3)在靠近洞壁的一侧开设有用于接收落石的防护槽(2.32)；凿毛机构(2.5)设置在防护槽(2.32)内。 5.根据权利要求1所述的用于隧道的凿毛装置，其特征在于，所述滑架(2.3)上设置有拱架机械手(2.33)。 6.根据权利要求1所述的用于隧道的凿毛装置，其特征在于，驱动机构(2.4)包括驱动件(2.41)以及齿轮(2.42)；所述驱动件(2.41)设置在托架(2.2)上；所述齿轮(2.42)固定在驱动件(2.41)的输出端上；所述滑架(2.3)上固定设置有多组柱销(2.34)，多组柱销(2.34)沿滑架(2.3)的滑动方向设置，齿轮(2.42)与多组柱销(2.34)啮合。 7.根据权利要求1所述的用于隧道的凿毛装置，其特征在于，行走主体(1)上设置有多组凿毛总成(2)。